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电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 考核方法 电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 内 容 提 要 运动控制系统及其组成 运动控制系统的历史与发展 运动控制系统转矩控制规律 生产机械的负载转矩特性 1.1运动控制系统及其组成 电力拖动： 电力拖动自动控制系统 1.1运动控制系统及其组成 以电动机为控制对象，采用电力电子功率变换装置构成驱动，综合应用计算机控制、自动控制理论、信号检测与处理等相关理论和技术，构筑相应的控制系统，通过控制电动机的转矩、转速和转角，实现对运动机械进行运动位置、运动速度、运动轨迹和各种运动参数实时的控制和管理 1.1运动控制系统及其组成 1.1 运动控制系统及其组成 图1-2 运动控制系统及其组成 运动控制系统的控制对象——电动机 按工作电源分类 直流电动机和交流电动机 按结构和工作原理分 直流电动机、交流异步电动机和交流同步电动机 按用途分 驱动用电动机和控制用电动机 按转子结构分 鼠笼型电动机和绕线式电动机 运动控制系统的控制对象——电动机 电动机比较 直流电动机：结构复杂，制造成本高，电刷和换向器限制了它的转速与容量 交流异步电动机：结构简单，制造容易，无须机械换向器，其允许转速与容量均大于直流电动机 交流同步电动机：转速等于同步转速，机械特性硬，功率因数可调。 运动控制系统的功率放大与变换装置 电机型、电磁型、电力电子型等 电力电子型功率放大与变换装置发展趋势 半控型→全控型→具有复合功能的功率模块； 低频开关→高频开关； 运动控制系统的控制器 种类 三种 模拟控制器：运算放大器+其他电气元件 物理概念清晰、控制信号流向直观 控制规律体现在硬件电路上 线路复杂、通用性差 控制效果受到器件性能、温度等因素的影响 数字控制器 以微处理器为核心 硬件电路标准化程度高 运动控制系统的控制器 控制规律体现在软件上，修改灵活方便 拥有信息存储、数据通信和故障诊断等功能 比较 模拟控制器：并行运算，滞后时间小 数字控制器：指令顺序执行，滞后时间大 模数混合控制器 运动控制系统的信号检测与处理 信号检测→信号转换→信号处理 信号检测：传感器 电压、电流、转速和位置等信号 信号转换 电压匹配、极性转换、脉冲整形等 数字量 数据处理 信号滤波 模拟滤波电路 模拟滤波电路+数字滤波 运动控制技术主要研究内容 运动控制系统结构 控制对象模型建立 基本控制原理 系统设计方法 系统性能分析等 运动控制系统举例 轧钢厂的连轧机 造纸厂的纸机 纺织机械 机器人 雷达 运动控制系统分类 按生产机械工艺分 随动系统（伺服系统）和调速系统 按电动机类型分 直流调速系统和交流调速系统 按控制结构分 开环和闭环 运动控制系统分类 举例 ①调速系统 Speed governing system 应用领域广泛： ☆生活 ：居民小区、商业、学校、医院、宾馆等处的冷 /热水泵、电梯、中央空调、锅炉系统 电力拖动控制系统的种类 ☆发电厂 ：锅炉送风机 /引风机/排粉风机、给水泵、循环水泵、凝结泵、灰浆泵、冷却水泵、卸/输煤设备、磨煤机、给煤机、给粉机、排粉机 ☆煤矿 ：矿井抽风机、空压机、绞车、皮带机、水泵、锅炉系统 ☆冶金钢铁 ：高炉鼓风机、冷却泵、除尘风机、引风机、氧枪泵、圆盘给料机、烧结机、连轧 /连铸机、、上料卷扬系统、冲渣泵、铸铁机、锅炉系统 ☆港口 ：起重设备、装载设备、输送设备、除尘设备、风机、水泵、锅炉系统 电力拖动控制系统的种类 ☆水泥、建材 ：回转窑尾风机、立窑底萝茨风机、给料机、旋窑拖动、风机、水泵、皮带输送机 ☆油田 ：潜油电泵、抽油机、注水泵、输油泵、加压泵 ☆中央空调 ：冷水机组、循环水泵、空调主机、冷却水塔、送风机 ☆造纸厂 ：纸机分步传动系统、切纸机、纸浆泵、水泵、锅炉系统 ☆自来水厂 ：鼓风机、输送水泵、加压泵站 ☆污水厂 ：供养鼓风机、排污泵、 ☆纺织、化工、印刷等轻工行业 ：压底机、炼胶机、注塑机、空压机、空调系统、水泵、锅炉系统 电力拖动控制系统的种类 ②位置随动系统 positional servo system 导弹发射架控制系统，雷达天线控制系统，数控机床等 ③张力控制系统 tension control systems 在造纸、印刷、纺织、食品等工业中，主要应用于对带材和线材生产线中的卷取机和开卷机的控制 1.2 运动控制系统的历史与发展 1