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前馈反馈控制系统的设计原则 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： “可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 “不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 采用前馈控制主要是针对那些“可测不可控”、变化频繁且幅值较大的扰动量； 工程中，一般选用静态前馈-反馈控制方案即可得到较为满意的控制效果。 8.2 时间滞后控制系统 时间滞后是指纯滞后过程。纯滞后往往是由于物料或能量需要经过一个传输过程而形成的。 纯滞后极大地影响系统动态性能，引起闭环控制系统稳定性明显降低，过渡过程时间加长。 τ/T≥0.3时，就被认为是具有较大纯滞后的工艺过程，常用控制方法： 预估补偿方案； 采样控制方案。 8.4 比值控制系统 定义：两个或多个参数自动维持一定比值关系的过程控制系统。 例如： 燃烧过程中，为保证燃烧经济性，需保持燃料量和空气量按一定比例混合后送入炉膛； 造纸过程中，为保证纸浆浓度，必须控制纸浆量和水量按一定的比例混合。 主动量和从动量 比值控制系统中，起主导作用的物料流量一般为主动量q1。如燃烧过程中的燃料量、造纸中的纸浆量； 随主动量变化的物料流量称为从动量q2。如燃烧过程中的空气量、造纸中的水量。 q2与q1保持一定的比值 ，即： 比值控制方案 根据工业生产过程的不同需求，有3种常用的比值控制方案： 单闭环比值控制； 双闭环比值控制； 变比值控制。 单闭环或双闭环比值控制中，比值系数固定不变；而变比值控制中，比值系数可变。 8.5 均匀控制系统 均匀控制可使被控量y(t)与控制量q(t)在一定范围内均匀缓慢地变化。 在定值控制系统中，为了保持被控量为定值，控制量可作较大幅度变化。而在均匀控制中，控制量和被控量同样重要，控制的目的要使它们都缓慢而均匀地变化。 y q t 0 t q q 0 q y y y 8.6 超弛控制 将生产过程中的限制条件所构成的逻辑关系叠加到正常控制系统上去的一种组合控制方法。 即在一个过程控制系统中，设有两个控制器，通过选择判断，选出能适应生产安全状况的自动控制。一般从生产安全角度提出来，如要求温度、压力、物位不能越限等。 超弛控制又被称为选择性控制、取代控制或软保护控制。 氨冷器超弛控制 在正常情况下根据物料出口温度控制液氨的进入量，但氨冷器中液位不允许过高，否则会使气氨中带液，以致损坏后续设备（压缩机），故在液位高于某个数值后，将用液位控制器取代温度控制器，对液氨进入量进行控制。 LC TC 选择器 气氨 液氨 物料 选择器 执行器 温度控 制器 液位控 制器 液位测量 温度测量 温度给定 液位给定 氨冷器 - - 温度 液位 8.7 分程控制 一个控制器的输出信号分段分别去控制两个或两个以上调节阀动作的系统。 控制器的输出被分割成若干个信号范围段，而由每一段信号去控制一只调节阀。 分程控制是通过阀门定位器来实现的。它将调节器的输出压力信号分成几段，不同区段的信号由相应的阀门定位器转化为20～100kPa信号压力，使调节阀全行程动作。 分程控制方框图 分程控制可以扩大调节阀的可调范围，改善控制品质 阀门定位器 阀门定位器 电 / 气转换 控制器 0 . 02 ～ 0 . 06 MP a 0 . 0 6 ～ 0 . 1 MP a 0 . 0 2 ～ 0 . 1 MP a 0 . 0 2 ～ 0 . 1 MP a 4 ～ 20 m A A 阀 B 阀 * * * 控制器的控制规律定义 就是控制器的输出信号随输入信号(偏差)变化的规律。 这个规律常常称为控制器的特性。 过程控制最常用控制器： PLC（*） 数字调节器 IPC DCS 5.1 双位控制 5.1 双位控制 t θ θ max θ min θ o T t u 双位控制品质指标 品质指标：振幅、周期 理想情况希望振幅减小，周期长 振幅周期是相互矛盾的 设计原则 满足振幅在允许的范围内后，尽可能使周期长 5.2 PID控制规律 PID控制规律的表示方法 基本PID控制规律 二、PID控制器的基本控制规律 1.比例控制规律 (Proportional Control Mode) 2.比例积分控制规律 (Proportional-Integral Control Mode) 3.比例微分控制规律 (Proportional-Derivative Control Mode) 4.比例积分微分控制规律 (Three- Mode) 3、比例控制规律的特点 快—硬碰硬 有余差 适用于干扰较小，对象的纯滞后较小而时间常数并不太小，控制质量要求不高，允许有余差的场合 (二)比例积分控制规律 1、积分作用 定义：积分作用的输 出与偏差对