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过程控制 第五章 简单控制系统设计 与参数整定 5.1 简单控制系统的构成 5.1.2 控制系统的工程表示及方框图 被控变量的选择方法： 3、比例微分（PD）：超前调节，能加快调节过程，减小超调，不能消除余差。但会放大噪声作用。 4、比例积分微分（PID）：能消除余差，稳定性好。但要整定三个参数。 PD：适用于控制通道滞后较大，负荷变化大的场合。 但对于干扰作用频繁，测量信号中有高频噪声的系统，避免使用PD。 PID：适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制要求高的场合。 例如：温度控制、成分控制、 容量滞后较大的储槽液位控制（二阶或高阶对象） 二、根据τ0/T0比值选择调节器的控制规律 广义对象近似传递函数： 采用简单控制系统难以满足工艺要求，采用复杂控制系统（串级、前馈等） 经验表明： P，PI PID 1. 调节器正/反作用设定 确定原则：保证控制系统为负反馈系统。 调节器正/反作用形式是根据调节器输出与测量值之间的变化关系而定的。 正作用形式：测量值增加，调节器输出随而增加；静态放大系数Kc取“－”。 反作用形式：测量值增加，调节器输出随而减小；静态放大系数Kc取“＋” 。 5.3 简单控制系统操作与投运 被控对象： 正作用：输入增加时，输出增加；静态放大系数K0取“＋”。 反作用：输入增加时，输出减小；静态放大系数K0取“－” 。 调节阀： 气开式：KV取“＋” 气关式： KV取“－” 设定方法：通过设置仪表侧面板上的正/反作用转换开关位置实现。 控制器正/反作用选择的步骤 1、判断被控对象的正反作用方向，由工艺机理确定 ； 2、判断调节阀的正反作用方向，由工艺安全原则选定； 选择原则：控制信号中断时，应保证设备和操作人员的安全； 3、确定调节器的正反作用方向。 确定原则：各环节静态放大系数极性相乘为正（已知测量变送环节为正作用方向）。 控制器正/反作用选择的实例： 验证正确性 液位控制 － 要求：无控制信号时，阀门自动关闭。 气开式：＋ －：正作用 Gm(s) r + e u y - z q G0(s) Gv(s) Gc(s) ？ ？ ？ 图5－28 思考题与习题(P199) 5－12 图5－28是加热炉流程示意图。试设计一个控制系统用于维持工艺物料被加热的温度稳定。要求：确定控制阀气开、气关特性及调节器正、反作用形式。 燃料油 工艺物料 加热炉 燃料油 TC 加热炉出口温度控制 + ＋：反作用 Gm(s) r + e u y - z q G0(s) Gv(s) Gc(s) 解： 气开式：+ 2. 调节器工作状态设定 控制器上电前总是设置在手动状态。通过手动操作使生产过程达到或接近设计状态，再将调节器切换到自动或串级状态，实现自动控制。 常规调节器的工作状态：手动、自动、串级。 手动：调节器输出由操作员直接改变。 自动或串级：调节器根据给定的控制规律对偏差运算产生控制输出。 自动状态时的偏差：内给定与测量值的偏差。 串级状态时的偏差：外给定与测量值的偏差。 切换状态时，需要保证调节器输出不产生阶跃跳变，称为无扰动切换。 手动与自动或串级之间的切换：通过转换仪表正面板上的手动/自动切换杠位置实现。 自动与串级之间的切换：通过设置仪表侧面板上的内/外给定开关位置实现。 3. 调节器参数整定 ⑴ 理论整定：已获得控制系统各环节的数学模型时，根据控制要求确定系统的闭环传递函数或过渡过程指标，计算调节器的相应参数。 整定的目的： 根据给定的控制规律，调整控制器参数，使控制器特性与被控过程特性配合好，使控制系统的性能指标满足工艺生产的要求。 参数整定的方法：理论整定和工程整定。 ⑵ 工程整定：根据实验或工程经验，直接在已投入运行的控制系统中进行整定。 常用方法：频率特性法和根轨迹法（或通过仿真整定） 。 常用的工程整定方法：响应曲线法、临界比例度法、衰减曲线法、经验法等。 * 简单控制系统（单回路控制系统）是指由一个被控对象、一个测量变送器、一个调节器和一个执行器（控制阀）所组成的闭环控制系统。 被控变量 控制器 执行器 被控对象 测量变送环节 干扰 偏差 设定值 ＋ － 5.1 简单控制系统的构成 温度控制系统流程图 温度控制系统 被控变量：要求保持一定数值（或按某一规律变化的）物理量。 5.1.1 简单控制系统实例 y:加热器出口温度 q:载热体流量 控制系统方框图： 控制变量：受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量。 Gpc(s):控制通道 Gpd(s):扰动通道 5.1 简单控制系统的构成 压力控制系统 被控变量：水泵出口压力。 控制变量：旁路流量。 压力控制系统流程图