草方格铺设机器剪切机构的设计研究.pdfVIP

摘要摘要 本文是基于“863”课题《防风固沙草方格铺设机器人的研究》的基础上完成的。本文是基于“863”课题《防风固沙草方格铺设机器人的研究》的基础上完成的。 沙漠化已经成为威胁人类生存的重大问题，全世界都在解决防风固沙的问题。课题组经沙漠化已经成为威胁人类生存的重大问题，全世界都在解决防风固沙的问题。课题组经 过对国内外资料的查询和对防风固沙技术的对比分析，认为只有通过工程治沙和生物治过对国内外资料的查询和对防风固沙技术的对比分析，认为只有通过工程治沙和生物治 沙相结合的方法才能实现圃沙、退沙的目标。铺设草方格是一种十分有效的阻挡沙丘前沙相结合的方法才能实现圃沙、退沙的目标。铺设草方格是一种十分有效的阻挡沙丘前 进的好方法，但由于目前一直采取人工插草，效率极低并花去大量的人力和财力，所以进的好方法，但由于目前一直采取人工插草，效率极低并花去大量的人力和财力，所以 研制出一种高度自动化的插草机构就显得十分必要。草方格铺设机器人就是在这种条件研制出一种高度自动化的插草机构就显得十分必要。草方格铺设机器人就是在这种条件 下开始研制的。下开始研制的。 草方格铺设机器人主要由动力部分、纵向插草机构、横向插草机构等机构组成，其草方格铺设机器人主要由动力部分、纵向插草机构、横向插草机构等机构组成，其 中横向部分是整个项目的难点，它由输草、换草、剪切、插草、自动起降等机构组成，中横向部分是整个项目的难点，它由输草、换草、剪切、插草、自动起降等机构组成， 机构之间工作要求具有高度的一致性和协调性。机构之间工作要求具有高度的一致性和协调性。 剪切机构是草方格铺设机器人横向铺设系统中一个重要的组成部分，它功能的实剪切机构是草方格铺设机器人横向铺设系统中一个重要的组成部分，它功能的实 现直接影响机器人的运行。本文就是针对草方格铺设机器人所要完成的任务，设计出一现直接影响机器人的运行。本文就是针对草方格铺设机器人所要完成的任务，设计出一 套既适合工作环境，又能完成剪切任务的新型机构。在本论文中，主要应用了计算机仿套既适合工作环境，又能完成剪切任务的新型机构。在本论文中，主要应用了计算机仿 加直观的印象，并能观察出模型设计是否存在干涉等现象：另外本文又利用ADAMs软加直观的印象，并能观察出模型设计是否存在干涉等现象：另外本文又利用ADAMs软 件对剪切机构进行了动力学仿真，通过仿真观察机构的运行，绘制出关键部位的速度、件对剪切机构进行了动力学仿真，通过仿真观察机构的运行，绘制出关键部位的速度、 位移等参数曲线，在理论上确保剪切机构动作方面的可行性、合理性；而且，本文又通位移等参数曲线，在理论上确保剪切机构动作方面的可行性、合理性；而且，本文又通 进行有限元分析，对机构的强度、受力后的变形、等效应力等参数进行分析，对结构不进行有限元分析，对机构的强度、受力后的变形、等效应力等参数进行分析，对结构不 合理的地方进行优化设计，最后在实验中对剪切机构进行实验分析，分三个阶段分别对合理的地方进行优化设计，最后在实验中对剪切机构进行实验分析，分三个阶段分别对 剪切机构的运动效果、实用性、剪切率，和其他结构的协调同步性进行了分析，对仿真剪切机构的运动效果、实用性、剪切率，和其他结构的协调同步性进行了分析，对仿真 分析的结果进行了验证，并找出实际中存在的不足，制定了相应的解决办法，确保机构分析的结果进行了验证，并找出实际中存在的不足，制定了相应的解决办法，确保机构 能顺利工作。能顺利工作。 实验的最终结果也充分验证了仿真软件在机械设计中的重要作用，它可大大节省实验的最终结果也充分验证了仿真软件在机械设计中的重要作用，它可大大节省 设计的时间，保证设训‘的准确性和最优性，为在机械设计中广泛推广仿真软件提供了很设计的时间，保证设训‘的准确性和最优性，为在机械设计中广泛推广仿真软件提供了很 好的借鉴作用。好的借鉴作用。 关键词关键词 防风固沙；革方格；防风固沙；革方格； 剪切；剪切； ANSYs：ANSYs：仿真仿真 Pr0／EngineerAD舢“sPr0／EngineerAD舢“s ：：：： ：： ： ：=： ==：童i!竺些奎耋塑圭兰堡鎏兰 ：==． Abstract