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第 三 章 刚 体 的 转 动 转动：连结体内两点的直线方向在运动过程中 改变。 两种基本运动形式 通常用物体质心的运动来代表。 平动: 连结体内两点的直线在空间指向保持平行。 O O O O O 定轴转动:刚体上各质元均沿一固定轴做 圆周运动，各圆的圆心都在转轴上。 r O dm 一、定轴转动的特征： 3.角量与线量 O x 2. ω ＋：满足右手螺旋 －：满足左手螺旋 §3-1 刚体的定轴转动 刚体:间距保持不变的“质点系” 一、力矩是改变刚体转动状态的原因 §3-2 刚体的转动定律 1. 力在转动平面内 F r M d j M F = d sin = F r j 当M=0时，刚体匀速转动或静止 转动 平面 2. 力不在转动平面内 F r F F 2 1 变形，对转动无贡献。 F 只能引起轴的 1 r × 二、转动定律 ω,α 定轴 刚体 z θ Fi mi Δ ri fi ? i Δ 对 m 质点 i F 外力 i f 内力 应用牛顿第二定律： θ ω,α 定轴 刚体 z Fi mi Δ ri fi ? 对所有质点列出此式，并求和 0 M外 J a 转动定律 J: 转动惯量 刚体的转动定律 转动惯量 1、力矩相对于转轴 2、与刚体内力无关 3、与转动平面外的力无关 1.定义式: 三、转动惯量（J） 2.转动惯量的计算示例 1.均匀细棒m,l (1).绕过中心与棒?轴的转动惯量 o x 解: dm=?dx x = x2?dx dJ0= x2dm A (2).绕过棒端与棒?轴的转动惯量 x dm=?dx x o d 平行轴定理: 其中: JO:刚体对过质心轴的转动惯量 JO’:刚体对平行于过质心轴的轴的转动惯量 d:两平行轴间的距离 2.均匀园环m, R 解: (1)绕过中心与环面?轴的转动惯量 R (2)绕沿直径轴的转动惯量 dl θ dθ r dm=?dl 3.均匀盘m,R绕过中心与环面?轴转动惯量 dm=?2?rdr r dr J的大小与 有关 ? ? ? í ì 转轴的位置 质量的分布 物体的质量 [例题]已知：M=2Kg,m=5Kg,R=0.1m,?0=10rad/s, 求?、T, M m ? R ?0 分析：轮为定轴转动、m为平动,二者用绳联系起来。m的速率与轮边缘线速率相等。 解: M,m受力如图所示 mg T T a α 对M： 对m : 运动学关系： 解2：将M,m视为整体 §3-3 刚体转动中的功能关系 一、定轴转动中动能定理 质元 的动能： Δ i m O ri ?mi 刚体的转动动能： 微分形式 积分形式 ——合外力矩对定轴转动刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 定轴转动中的动能定理 刚体的重力势能： Ep=0 × C zc 刚体的机械能： ※ 二、 定轴转动的功能原理 质点系功能原理对刚体仍成立： 三、机械能守恒定律 包括刚体在内的体系，若只有保守内力（力矩）作功 则系统机械能守恒 [例题]已知均质棒m,l,半径忽略的小球m组成图示系统，求图(1)?;图(2)棒中心at an ? 60° 图(1) 图(2) ? mg mg 解(1) II态 I态 mg mg (2) I态?II态,E守恒 一般情况： 求：α用M=J α ω用动能定理或E守恒定律 at、an、v用线量和角量关系式 图(2) II态 ? mg mg 60°