柔性多体系统建模和控制.pdf

摘要 摘 要 随着航天、机器人和高速机车等领域相关技术的发展，轻质柔性材料在工程 系统中获得广泛应用。系统运行速度的不断加快和精度要求的不断提高，使传统 的基于多刚体动力学的建模与控制理论难以满足实践需求，需充分考虑柔性部件 的存在对系统动力学特性的影响，将系统建模为柔性多体系统。以现代柔性航天 器和柔性机械臂为主要实际背景，柔性多体系统的建模与控制研究是当前一个热 点问题。柔性多体系统具有非线性、强祸合、分布参数和时变等特点，对建模与 控制提出了较高的要求。因此开展柔性多体系统建模与控制研究具有重要的现实 意义和较高的理论价值。 本文主要研究了柔性多体系统的建模与控制问题。基于柔性多体系统动力学 研究进展，以具有hub．beam构型的柔性多体系统为例，研究了传统混合坐标模型、 一次近似耦合模型和近似线性化模型的精度和使用范围，基于近似线性化模型、 一次近似耦合模型分别研究了线性控制方法和非线性控制方法，构建了仿真实验 系统，在此基础上对柔性多体系统的实验建模进行了研究。 柔性多体系统刚性大范围运动与柔性变形之间的耦合本质上是非线性的。混 合坐标法是目前应用范围最广的建模方法，但是无法解释系统高速运行时观测到 的动力刚化现象，相应地最近提出了一次近似耦合建模理论。本文首先研究了动 力学理论建模问题。以hub-be锄构型的柔性多体系统为例，对传统混合坐标法、 动力刚化和一次近似耦合建模方法分别进行了论述，推导给出了三类模型的统一 形式。研究比较了三类模型的模态特性和典型激励下的响应，对三类模型的精度 和应用范围进行了讨论。 对于运行速度较低的柔性多体系统，忽略耦合非线性得到的线性化模型具有 令人满意的精度。本文第三章研究了以动量轮为执行机构的hubIbeam构型系统的 线性控制问题。基于线性化耦合模型推导了动量轮驱动的hub．beam系统动力学模 型，以此为基础提出了鼠减振跟踪控制方案，并转化为玑标准问题框架进行求 解。在引入了柔性结构振动控制致动器后，提出了自学习组合控制方案，对组合 控制律和自学习律分别进行了证明。在考虑剩余模态影响的条件下，通过数值算 例对两类线性控制方案进行了验证。 当柔性多体系统运行速度较高时，耦合非线性特征较显著。本文第四章研究 了柔性多体系统的非线性控制问题。首先针对一类非线性系统提出了反馈LPV化 Ⅱ 摘要 方法，给出了详细讨论和证明。随后以运动速度较高时的hub．be锄系统为例，基 于一次近似耦合模型采用反馈LPV化方法，进一步对得到的LPV系统设计线性状 态反馈控制律实现区域极点配置，并转化为线性矩阵不等式约束下的凸优化问题 进行求解。针对引入了压电致动器的hub-be锄系统，发展了一次近似耦合模型， 并以此为基础设计了滑模变结构控制律，考虑了剩余模态的影响，对压电致动器 最优配置进行了讨论。在考虑剩余模态影响的条件下，通过数值算例对两类菲线 性控制方案进行了验证。 动力学理论建模并根据实验进行修正的建模方法在许多情形下是可行的。对 于不能用理论方法进行建模的情形，根据系统输入输出实验数据通过辨识得到数 学模型是较好的选择。本文第五章研究了实验建模问题。首先构建了实验系统， 对各部分原理和设计进行说明。采用频率域子空间连续系统辨识方法进行模型辨 识，给出了多正弦激励信号的幅频整形设计方法。最后通过控制实验验证了辨识 模型的有效性。 关键词：柔性多体系统，线性控制，非线性控制，实验建模，刚柔耦合，一次近 似耦合模型，反馈LPV化，自学习组合控制 Ⅲ AbStract Abstract withthea曲ances and Vehicles， Along in骶淝a西aerospace，fob◇ticshi曲一speed nexiblemateri甜has hl been埘delyapplie