4.1 根轨迹.pptVIP

制作：黄建明 制作：黄建明 第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的概念 4.2 绘制根轨迹的依据--根轨迹方程 4.3 绘制根轨迹的基本法则(180o根轨迹，K*：0→∞) 法则二 根轨迹的对称性 法则四 根轨迹的渐进线 法则五 根轨迹的分离点 法则六 根轨迹的出射角(起始角)和入射角(终止角) 法则七 根轨迹的分离角与会合角 法则九 闭环极点的和与积 例 4-8 例 4-9 * 闭环系统的稳定性由闭环极点唯一地确定；而闭环系统瞬态响应的基本特征由闭环极点确定，闭环零点影响瞬态响应的形态，闭环极点起主导作用。 闭环系统的性能分析要求确定系统参数变化对闭环零极点分布的影响。 为了避免直接求解高阶特征方程的根，EVANS提出了由开环传递函数(的零极点)求取闭环特征根的一种图解法——根轨迹法。 R(s) C(s) - 图 4-1 系统方框图 　　例 已知二阶系统结构图如图4-1所示试分析开环增益K的变化对系统闭环极点的影响。 特征方程式 ： 闭环传递函数 ： 特 征 根 ： K=0时，s1=0，s2=－1，对应开环极点。 0K1/4时， s1、s2都是负实根；若s1=－0.25， s2=－0.75。 K=1/4时，s1=s2=－1/2，两个相等负实根。 特 征 根 ： 1/4K∞时，s1,s2为一对共轭复根；K=1/2时，s1,2=－1/2±j0.5。 K：0→∞ 注意：一组根对应同一个K；K一变，一组根变；K一停，一组根停； 0 -1 j0.5 jω σ K=0 -j0.5 图 4-2 根轨迹 K=0.1875 K=0.25 K=0.5 根轨迹：简称根迹，它是指系统中某一参数在可能的取值范围内连续变化时，闭环系统特征根在s平面上的变化轨迹。 一、闭环零极点与开环零极点的关系 G(s) H(s) R(s) C(s) - 图 4-3 系统结构图 闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 闭环极点与开环零点、开环极点及开环系统的根轨迹增益有关。 开环系统的根轨迹增益与开环放大倍数不一样，它们之间相差一个比例系数。 二、根轨迹方程 特征方程 ： 根轨迹方程 ： 开环传递函数 ： 幅值条件 ： 相角条件 ： k为整数 幅值条件 ： 相角条件 ： 相角条件是决定闭环系统根轨迹的充要条件。 利用相角条件确定根轨迹上的某点位置；利用幅值条件确定根轨迹上某一点对应的根轨迹增益。 根轨迹方程 ： 满足根轨迹方程的s值为闭环极点，必然在根轨迹上；满足相角条件的点必然在根轨迹上。 幅值条件与相角条件的应用 -1.5 -1 -2 0.5 s1=-0.825 s2,3= -1.09±j2.07 -1.09+j2.07 2.26 66.27o 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o 　　利用绘制根轨迹的基本法则，可以简单快速地根据系统开环零极点的分布绘制出系统的根轨迹草图。 　　若系统有n个开环极点、m个开环零点，则根轨迹的分支数有n条。它们起始于开环极点，有m条终止于开环零点，尚有(n-m)条终止于无穷远处零点。 法则一 起始点、终止点及分支数 根轨迹方程 ： 起始点 K* → 0 s → pi (n个开环极点) 终止点 K* → ∞ s → zj (m个开环零点) 根轨迹方程 ： 起始点 K* → 0 s → pi (n个开环极点) 终止点 K* → ∞ s → zj (m个开环零点) (n-m个无穷大零点) 分支数 K*从0→∞变化时，一条由起始点移至终值点的根轨迹叫一个分支。 　　根轨迹是连续的且对称于实轴。 　　因为轨迹方程是一个连续的方程，当根轨迹增益从0→∞连续变化时，特征方程的根也将连续改变，故系统的根轨迹是连续的。 　　由于闭环传递函数为有理分式函数，所以闭环极点只有实根和共轭复根两类，这些极点在s平面上的分布是对称于实轴的，因此这些根组成的曲线也必然对称于实轴。 　　实轴上的根轨迹只能是那些在其右侧的实数开环零、极点个数之和为奇数的线段。 法则三 实轴上的根轨迹 0 jω σ 图 4-5 某系统零极点分布图 p1 p2 p3 p4 z1 s1 θ2 θ1 　　 当K* → ∞时，有(n-m)条根轨迹分支沿着渐进线趋于无穷远处。渐进线与实轴的交点坐标和与实轴正方向的夹角分别为： 当K* → ∞ 时， s → ∞，特征方程(这时是渐近线方程)为： 开环传递函数 ?开(n－m)次方 二项式定理展开并取前二项近似有 渐近线倾角 当K* → 0 时， 可得渐近线的起点