多媒体-第3章.ppt

习题课(补充) * 典型输入信号 信号名称 时域表达式 复域表达式 函数曲线 单位阶跃函数 r(t)=l(t),t≥0 R(s)=1/s 单位斜坡函数 r(t)=t,t≥0 R(s)=1/s2 t r(t) 单位加速度函数 r(t)=1/2t2 t≥0 R(s)= 1/s3 t r(t) 单位脉冲函数 r(t)=δ(t),t=0 R(s)=1 t r(t) t r(t) 正弦函数 r(t)= Asinωt R(s)=Aω/(s2+ω2) t r(t) 衰减振荡 等幅振荡 发散 动态过程表现形式（单位阶跃输入下）： 单调上升 稳定系统： 不稳定系统： t h(t) h(∞) t h(t) h(∞) tr 0.1h(∞) 0.9h (∞) tr 0.5h(∞) td tp hmax ts 误差带±5% ts 误差带 ±5% 5个动态性能指标：单位阶跃函数作用下测定的系统响应 无超调 实际中，常用 tr, ts 和 σ%。 tr(tp) ——评价系统响应速度，上升时间越小，系统响应速度越快； σ% ——评价系统的阻尼程度，超调量越大，系统的阻尼程度越小； ts ——评价系统整个动态过程的响应速度，是速度和阻尼程度的综合指标。 1个稳态性能指标：稳态误差 ess(∞) t h(t) h(∞) tr 0.5h(∞) td tp hmax ts h输出值与h终值的误差带±5% 输出的期望值 （1）典型输入信号的响应 （2）等价关系: 一阶系统的时域分析小结 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 因此，研究线性定常系统的时间响应，不必对每种输入信号形式进行测定和计算，往往只取其中一种典型形式进行研究。 t 1(t) 1 输出响应 输入信号 无超调 与T有关 td＝0.69T tr＝2.2T ts＝3T 单位加速度 单位斜坡 单位阶跃 ∞ 阻尼程度 响应速度 T 0 稳态误差 稳态性能 单调上升 稳定性 动态性能 典型输入 一阶系统性能 思考： （1）图中4条一阶系统阶跃 响应曲线，时间常数分别为0.5，1，2，5，请标在对应的曲线上。 （2）一阶系统传递函数非标准形式，k≠1时。系统响应速度如何变化？ 图中4条一阶系统阶跃响应曲线，时间常数相同。 练习： 某一阶系统如图，（1）当反馈系数Kh＝0.1s时，求调节时间ts。（2）若要求ts＝0.1s，求反馈系数Kh。 位置随动系统原理图(P87) SM 输入手柄 减速器 特征根： 实部为负 S平面 Re Im 一对共轭复根 两个相等的实根 × ﹢ 两个不相等的实根 × × 实部为零，即纯虚根，即：s1,2=±jωn × × 实部为正 一对共扼复根 × × × × 两个相等的实根 × ﹢ 两个不相等的实根 × × 定义： ——欠阻尼二阶系统 ——临界阻尼二阶系统 ——过阻尼二阶系统 ——无阻尼二阶系统 二阶系统阻尼比与特征根的位置的关系 不稳定系统， 不研究 t h(t) 1 包络线 稳态值为1的衰减振荡过程 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 标准二阶系统的单位阶跃响应曲线（P91） 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 ζ=0.1 ζ=0.2 ζ=1 ζ=2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 临界阻尼 过阻尼 欠阻尼 1、解释过阻尼、欠阻尼、临界阻尼系统（关门过程）；阻尼程度越大，系统超调量越小。 2、临界阻尼和过阻尼系统的动态过程是单调上升的过程，无超调。 3、欠阻尼系统的动态过程是衰减振荡过程。 在控制工程中实践中，通常要求控制系统具有较快的响应速度，又具有一定的阻尼程度。 ζ=0 欠阻尼二阶系统的动态过程分析 求得 tr t h(t) 1 注意：式中β以“弧度”记。 1、上升时间 当阻尼比一定时，阻尼角β不变，特征根原点越远， ωd越大，上升时间减小，对提高响应速度有利。 当ωd一定时，阻尼比越小， β越大，特征根靠近虚轴，上升时间越短。 t C(t) 1 cosβ sinβ tp 根据峰值时间定义，应取： 2、峰值时间 当阻尼比一定时，闭环极点离原点越远，峰值时间越小，对提高响应速度有利。 t C(t) 1 -sinβ = - 进一步整理得： 3、超调量 说明： 3.3.3 欠阻尼二阶系统性能分析及计算 计算可得： % 3 . 16 % = s % = s 4.3% % = s 1.5 % 通常取ζ＝0.4~0.8为宜。 4、延迟时间 近似为： 当阻尼比一定时，闭环极点距坐标原点越远， 越大，系统的延迟时间越短； 当 不变时 ，闭环极点距虚轴越近，系统的延迟时间越短。 令 为实际响应与稳态输出之间的误差，则