3.3-2节.ppt

3.3 二阶系统的时域分析 2. 二阶系统的单位阶跃响应 2.2 临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应 2.3 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应 3 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标的计算 3.2 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应小结 阻尼比小：上升时间短，调整时间长，超调量大; 阻尼比大：上升时间长 希 望：上升时间短、调整时间短、超调量小，工程 上阻尼比一般取0.4－0.8。阻尼比为0.707 称为最佳阻尼比. 4 欠阻尼二阶系统单位斜坡响应 系统输入为单位斜坡函数时，其输出为： 二阶系统的阶跃响应小结 （1）阻尼比 x 是二阶系统的一个重要参量， 由值x的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态品质。在过阻尼（x1）情况下，暂态特性为单调变化曲线，没有超调和振荡，但调节时间较长，系统反应迟缓。当x￡0时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。 （2）一般情况下，系统在欠阻尼（0x1）情况下工作。但是x 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，暂态特性品质差。应注意到，最大超调量只与阻尼比这一特征参数有关。因此，通常可以根据允许的超调量来选择阻尼比 x 。 （3）调节时间与系统阻尼比和自然振荡角频率这两个特征参数的乘积成反比。在阻尼比x 一定时，可以通过改变自然振荡角频率wn来改变暂态响应的持续时间。wn越大，系统的调节时间越短。 （4）为了限制超调量，并使调节时间较短，阻尼比一般应在0.4～0.8之间，这时阶跃响应的超调量将在1.5%～25%之间。 例 有一位置随动系统，其结构图如下图所示，其中Kk = 4，当输入为单位阶跃，求该系统的（1）超调量和调节时间；（2）如果要求 ，应怎样改变系统参数 Kk 值。（3）当输入为单位斜坡，求该系统的稳态误差。 解 系统的闭环传递函数为 写成标准形式 此得自然振荡角频率 阻尼比 （1）超调量 调节时间 5.4.1 误差的比例+微分控制 与典型二阶系统的标准形式 比较 ⒈ 不改变无阻尼振荡频率 由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量δ%和调节时间ts变小。 + - Td s - 1+Td s 2 2 2 2 ) 2 ( ) 1 ( ) ( n n n n s s s w tw zw Tds w + + + + = F ⒉ 等效阻尼系数为 n d w Td z z 2 + = ⒊ 闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。 Td 1 - = z 比例-微分改善系统特性示意图 K0＝1，Td=0 K0＝5，Td=0 K0＝5，Td=0.8 具有零点的二阶系统分析 典型的二阶系统的闭环传递函数为: - ′ ′ 2 2 2 2 ) ( 1 ) ( ) ( n n n s s s G s G s w zw w + + = + = F - Td s + 1 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： Td 1 - = - z 具有零点的二阶系统 的单位阶跃响应为： 2 2 2 2 2 2 2 1 2 n n n n n n s s s s s w zw Td w w zw w + + + + + = s s s s s R s s C n n n 1 2 ) 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 2 2 w zw Td w + + + = F = ) ( ) ( 2 1 s C s C + = 具有零点的二阶系统 可以看作是无零点二阶系统和 比例-微分环节的串连： 2 2 2 2 n n n s s w zdw w + + s Td + 1 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 所以系统增加了零点以后，响应速度加快,但超调量也增加了。微分对于噪声 （高频噪声）有放大作用， 在输入端噪声较强时，不宜用比例-微分控制。 2 2 2 2 2 ) ( n n n s s s C w zw Td w + + = s s C s C Td × = ) ( ) ( 1 2 dt t dc z dt t dc t c ) ( 1 ) ( ) ( 1 1 2 = = Td 0 1 ) ( t c t ) ( t cp ) ( t c ) (