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ofMotionControlandPath
Investigation Planning
ofUnderwaterRobot
ThesisSubmittedto
YangZhouUniversity
forme of
Degree
Applying
Masterof
Engineering
By
LuLiuYan
Dissertation Mei
Supervisor:DoctorWangTing
13
YangZhou
本论文承蒙
2KJB51
江苏省高校自然科学研究面上项目(1 0032)和江
表示感谢!
口罩
I=1冰
中文摘要…………………………………………………………..I
l
Abstract...................................................................I
第一章绪论………………………………………………………..1
1.1研究意义……………………………………………………1
1.2水下机器人研究现状与发展趋势………………………………….1
1.2.1水下机器人研究现状………………………………………1
1.2.2水下机器人发展趋势分析…………………………………..2
1.3水下机器人控制技术分析……………………………………….3
1.3.1运动控制系统的基本回路…………………………………..3
1.3.2运动控制系统的控制算法…………………………………..4
1.3.3水下机器人局部路径规划…………………………………..5
1.4本文研究的对象及内容…………………………………………6
1.4.1研究对象……………………………………………….6
1.4.2主要研究内容……………………………………………6
第二章水下机器人运动控制模型研究…………………………………….8
2.1引言……………………………………………………….8
2.2水下机器人空间坐标系及运动参数定义…………………………….8
2.2.1坐标系建立……………………………………………..8
2.2.2水下机器人运动参数定义…………………………………..8
0
2.2.3惯性坐标系和运动坐标系转换………………………………1
2.3空间运动方程……………………………………………….11
2.4水下机器人运动受力分析………………………………………12
2.4.1螺旋桨推力…………………………………………….12
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