水下机器人运动控制和路径规划的研究.pdf

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
ofMotionControlandPath Investigation Planning ofUnderwaterRobot ThesisSubmittedto YangZhouUniversity forme of Degree Applying Masterof Engineering By LuLiuYan Dissertation Mei Supervisor:DoctorWangTing 13 YangZhou 本论文承蒙 2KJB51 江苏省高校自然科学研究面上项目(1 0032)和江 表示感谢! 口罩 I=1冰 中文摘要…………………………………………………………..I l Abstract...................................................................I 第一章绪论………………………………………………………..1 1.1研究意义……………………………………………………1 1.2水下机器人研究现状与发展趋势………………………………….1 1.2.1水下机器人研究现状………………………………………1 1.2.2水下机器人发展趋势分析…………………………………..2 1.3水下机器人控制技术分析……………………………………….3 1.3.1运动控制系统的基本回路…………………………………..3 1.3.2运动控制系统的控制算法…………………………………..4 1.3.3水下机器人局部路径规划…………………………………..5 1.4本文研究的对象及内容…………………………………………6 1.4.1研究对象……………………………………………….6 1.4.2主要研究内容……………………………………………6 第二章水下机器人运动控制模型研究…………………………………….8 2.1引言……………………………………………………….8 2.2水下机器人空间坐标系及运动参数定义…………………………….8 2.2.1坐标系建立……………………………………………..8 2.2.2水下机器人运动参数定义…………………………………..8 0 2.2.3惯性坐标系和运动坐标系转换………………………………1 2.3空间运动方程……………………………………………….11 2.4水下机器人运动受力分析………………………………………12 2.4.1螺旋桨推力…………………………………………….12

文档评论(0)

liybai + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档