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2016-02-08 发布于天津
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基于HEDT的移动机器人路径规划算法.pdf

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基于HEDT的移动机器人路径规划算法.pdf

第30卷第10期系统工程与电子技术 V01．30No．10 andElectronics Oct．2008 2008年10月 Engineering Systems ■●____一I I 文章编号：1001—506X(2008)10—1973—04 基于HEDT的移动机器人路径规划算法柳长安，王兴博，程文刚，魏振华 (华北电力大学计算机科学与技术学院，北京102206) 摘要：移动机器人在未知的、动态的环境中进行路径规划必须考虑到环境地图构建的不完备性和算法的实时性。针时这种情况，提出了一种基于启发式拓展距离转化的移动机器人路径规划算法。算法在未知的环境中，通过启发信息和实时探测静止或移动的障碍物信息构建不完备的栅格地图，对移动的障碍物采用延后处理策略，实时地搜索最优路径并驱动机器人运动到目标点。当发生下降阻碍时，则仅对需要的范围传播权值变更信息。算法适用于大范围的时变环境，并具有良好的收敛性。仿真实验验证了算法可行性和正确性。关键词：移动机器人；路径规划；未知动态环境；启发式拓展距离转化 24 中图分类号：TP 文献标志码：A Path methodbased planning heuristic。exploring for robot distancetransIformmobile LIU Zhen—hua Chang—an，WANGXing—bo，CHENGWen—gang，WEI Scienceand ChinaElectricPower 102206，China) (SchoolofComputer Technology，North Univ．，Beijing Abstract：Thetaskof foramobilerobotinunknown environmenthasreceivedcon— planningpath dynamic intherobot attentionmustbe tOthe ofterrain siderableattention research．More paid non—completenessmap andthereal-timeof novel distancetransform(HEDT)is algorithm．A presen— algorithm，heuristic—exploring non— of shortestinunknown vastenvironment．Theconstructs ted，capabledplanning path dynamic algorithm fromsensordataandheuristic for obstacleand completeness i