机器人遥操作组织体系结构综述.doc.docVIP

遥操作机器人系统软件组织体系结构 吴水华 刘景泰 (南开大学 机器人与信息自动化研究所 300071) 摘要：机器人遥操作系统在传统的机器人控制中加入了网络环节，使控制者能够在本地控制远程的机器人完成一定的作业，它延伸了人类的感官与操作手段。本文将立足于分布式系统的组织方式，讨论机器人遥操作中的软件组织体系结构的问题。文中将给出若干具有代表性的可行软件组织方案，并对其各自特性进行分析，这对于构建和改进机器人遥操作系统有指导和参考价值。 关键字：机器人，遥操作，分布式系统 Research for Software Architecture of Tele-Operating Robot Systems Wu Shui-Hua, Liu Jing-Tai （Institute of Robotics and Information Automatic System, Nankai University 300071） Abstract: Tele-operating robot systems combining traditional robot systems with network make it possible for controllers to accomplish some work with the remote robot. It extends human’s