拖航的运动建模仿真.pdfVIP

中文摘要 摘 要 本文以船舶平面操纵运动数学模型为理论基础，吸取了分离型建模(MMG)的思 想，建立了包括船体、螺旋桨、舵单独性及其各部分之间的相互干涉的数学模型， 充分考虑了港内操纵时浅水对拖航操纵性的影响，结合前人的研究成果建立一个 完整的包括拖船、拖缆和被拖船的拖航操纵的数学模型；用龙格一库塔法对操纵 箱对拖航的操纵运动进行仿真，本文对拖航操纵的研究采用定量和定性相结合的 方法，详细研究了拖航在静水、风流中的运动情况，以及影响拖航偏荡的因素。 为保证无动力(因客观因素失去动力)船舶在海上的安全运行，拖船拖带己成为 不可缺少的重要手段，因此，对拖航的操纵性能的研究显得尤为重要。 通过本论文的研究，得出以下结论： 被拖船的运动是由拖缆力以及被拖船水动力的耦合决定的，因此，拖航时会 产生偏荡现象，即被拖船轨迹会在预定航迹线左右产生周期性的偏转。同时，被 拖船的运动情况会反作用于拖船。 风、流等外界干涉力会对拖航的运动情况产生影响。风会对拖航产生一定的 偏航角，且随着受风面积的增大而增大。流的作用使拖航整体偏移，对偏荡程度 的影响较小。 除风、流外，拖航速度、拖缆长度、拖带点在被拖船的位置、被拖船的载况 与浮态、水深、拖船航向控制器的参数均会对拖航的偏荡产生影响。 本课题的研究结果比较客观地描述了拖航运动特性，对驾驶人员安全的操纵 船舶有着理论上的指导意义，为拖航操纵安全评估提供了理论参考依据，同时也 为航海模拟器的研制与开发提供一定的理论基础。 关键词：船舶操纵性；建模；船舶运动仿真；拖航；偏荡 英文摘要 ABSTRACT article amathematical Inorderto the ofTow,this studymaneuverability gives onwater modelonthebaseofthe mathematicalmodel surface， shipmaneuvering toMMG’S formulasfor hull modelingtheory,the calculating According separated force the forceand are force，rudder hydrodynamic propeller presented，and interaction shallowwaterandlow them；Aintegrated speed hydrodynamicamong mathematicalmodelfor withcableforceis in simulatingshipmaneuvering presented this calculatethe of mathematicalmodel paper,Thepaper equationmaneuvering by