最新第五章计算机控制系统的模拟化设计.ppt

对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，可采用比例积分微分（PID）控制。例如，用于过热蒸汽温度控制， PH值控制。 当对象为高阶（二阶以上）惯性环节又有纯滞后特性，负荷变化较大，控制性能要求也较高时，应采用串级控制，前馈——反馈，前馈——串级或纯滞后补偿控制。例如，用于原料口温度的串级控制。 控制规律的选择原则 5. PID控制算法的改进 积分作用是为了消除稳态误差，提高控制精度，但过大的积分作用会恶化系统动态性能。 在常规PID控制中，当系统有较大的扰动或给定值大幅度变化时，会产生较大的偏差。如果系统存在惯性或者滞后，则在积分项的作用下会产生较大的超调和长时间的振动。 通过对积分项的改进可解决常规PID控制的较大超调和长时间振动问题。 1)对积分项的改进： 积分分离PID法 2) 微分项的改进 实质：通过低通滤波，克服微分对高频干扰敏感的不足。 措施：1. 实际微分算法； 2. 对微分输入项进行低通滤波； 如均值滤波、去极值滤波、限幅滤波等 3. 微分先行算法： 只对被控量进行微分，不适用于副调节器 微分的引入可以改善系统的动态性能，但也加剧了高频干扰的作用。 高频干扰的滤波（不完全微分PID） 针对系统的采样回路中产生的高频干扰，几乎所有的数字控制回路都设置一级低通滤波器，一般有两种方式： 在微分器前附加一个时间常数为Td/N的惯性环节，即模拟式PID控制器的传递函数为 通常N的取值范围为3～10。 PID输出信号通过一惯性环节，即 微分的引入可以改善系统的动态性能，但也加剧了高频干扰的作用。 微分先行PID算法 将微分运算放在比较器附近：输出量微分及偏差微分 输出量微分：适用于给定值频繁变化的场合，可以避免因改变给定值时所引起的超调量过大、阀门动作过分剧烈的场合。 偏差微分：适用于串级控制的副控回路。因为副控制回路的给定值是由主控回路给定的，也应对其作微分处理，因此，应该在副控制回路中采用偏差PID控制。 对输出量先行微分PID算法 对偏差量先行微分PID算法 对微分项的改进 3) 带死区的PID控制 某些控制系统精度要求不高，为了避免控制动作过于频繁，消除由此引起的振荡，可以人为的设置一个不灵敏区B，即带死区的PID控制。只有不在死区范围内时，才按PID算式计算控制量。 控制算法： 4) 智能PID控制器 智能控制不依赖于被控对象的数学模型，而是模仿人的经验和知识来确定和修正控制规律，使控制规律更适合于对象，控制效果更好。 6. PID控制参数的确定 下面介绍的整定方法都是基于对工业对象的动态特性作了某种简单的假设而提出的，因此由这些整定方法得到的参数值在使用时不一定是最好的，在投入运行时，可以在这些值附近作一些调整，以达到更好的控制效果。 1 ）试凑法 系统进行模拟仿真或者实际运行状态，先采用比例P控制器，Kp由小到大改变，如果能得到满意特性，表明只采用比例控制器即可。 如果系统的动态特性和稳态精度不满足要求，可采用PI控制器。开始时把参数Ti设置得大些，然后反复调整Kp ，Ti。 如果稳态精度满足要求，但动态特性不能令人满意，可以采用PID控制器。 Td由小到大逐渐改变，并相应改变Kp值，反复试凑，直到得到满意的性能为止。 2 ）临界稳定法 临界稳定法是以模拟调节器中使用的临界比例度法为基础的一种PID数字调节器参数的整定方法。整定步骤如下： 选择合适的采样周期T，控制器作纯比例Kp控制。 逐渐加大比例系数Kp ，使控制系统出现临界振荡。由临界振荡过程求得相应的临界振荡周期Ts ，并记下临界振荡增益Ks 。 按表选择Kp 、 Ti和Td 。 3 ）过渡过程响应法 如果测得被控对象的阶跃过渡过程响应如图所示，在曲线最大斜率处作切线，R表示最大斜率，L表示延迟时间，则PID控制器的Kp 、 Ti和Td 由表决定。 4）PID控制器归一参数整定法 PID归一参数整定法是一种简易的整定法。 为了减少在线整定参数的数目，根据大量实际经验的总结，人为假设约束条件，以减少独立变量的个数。 式中Ts是纯比例控制时的临界振荡周期。 5）变参数的PID控制 工业生产过程中不可预测的干扰很多。若只有一组固定的参数，要满足各种负荷或干扰时的控制性能的要求是困难的，因此必须设置多组PID参数。当工况发生变化时，能及时改变PID参数以与其相适应，使过程控制性能最佳。