智能清洗机器人遥操作系统研究.pdfVIP

智能清洗机器人的遥操作系统研究 摘 要 冷凝器管口污垢智能清洗机器人能够有效解决冷凝器管口清洗时发电厂需要 停机的问题，对于发电厂、核电站、化工厂等大型企业实现节能减排目标具有重 要意义。针对冷凝器室内环境复杂、清洗机器人难以自主完成清洗任务的问题， 本文深入研究了智能清洗机器人的遥操作系统，主要工作如下： (1)设计了使用操纵杆进行力反馈控制智能清洗机器人的遥操作体系结构， 详细介绍了各个模块的功能。该结构分为遥操作控制台端和智能清洗机器人端， 它们之间通过无线局域网进行通信。遥操作系统的软件架构采用客户机／服务器模 式(C／S模式)，其中遥操作控制台作为客户端，清洗机器人作为服务器端。同时 分析了清洗机器人遥操作系统的主要任务，将其各项任务分配到清洗机器人端和 遥操作控制台端，实现了清洗机器人与遥操作控制台之间的计算能力和网络负载 的平衡。 (2)设计了遥操作控制台端的硬件架构和软件系统，包括遥操作控制台的人 机交互界面设计和操纵杆力反馈控制器的软硬件设计。设计了智能清洗机器人的 本体机械结构、机电控制系统、通信控制程序和图像处理程序，在机电控制系统 中由工控机进行数据处理和运动控制。 (3)针对清洗机器人的遥操作系统的时延特性，提出了遥操作系统的滑模变 结构阻抗控制方法。设计了操纵杆的阻抗控制器和机械臂的滑模控制器，重点分 析了滑模控制系统的稳定性和透明性。仿真实验结果表明滑模变结构阻抗控制方 法能够减小遥操作系统的时延对系统稳定性和透明性的影响。 (4)通过智能清洗机器人遥操作系统的实验，初步证明了遥操作清洗机器人 具备良好的移动能力、机械臂旋转定位能力和管口定位能力。论文的研究成果有 效的解决了智能清洗机器人遥操作系统的系统设计和控制问题，实现了对冷凝器 管的在线高压水射清洗，保障了大型电厂冷凝器的高效安全运转。 关键词：智能清洗机器人；遥操作系统；C／S模式架构；滑模控制；阻抗控制 Abstract The robot intelligent for cleaning condenser can s01vethe foulingcleaning of haltingproblem powerplant when cleaning thecondenser conducting tube cleaning tasks．It1S toachievethe important aimof and the savingenergy emission reducing Ior large’scale powerplants，nuclear and power chemical plants plants．Thepaper studiedserial of questions for teleoperation