电气专业毕设：线性控制系统的设计与校正.docVIP

课程设计报告 自 动 控 制 理 论 目 录 一、课程设计标题……………………………………3 二、课程设计内容……………………………………3 三、课程设计思路及步骤……………………………4 1. 加校正装置前系统的各项性能指标………4 2. 加校正装置后系统的各项性能指标………7 四、心得体会…………………………………………10 五、参考文献…………………………………………11 课程设计标题：线性控制系统的设计与校正 二、课程设计内容： 在前面做过的二阶系统动态、稳态性能研究实验中，我们看到一个控制系统的动态性能、稳定性和稳态性能指标通常是矛盾的，增大系统的开环增益可以降低稳态误差，但是也会减小阻尼比，使系统的超调量和振荡加强。同样，增加开环积分环节可以提高系统型别，使输出跟踪输入的能力加强，消除某种输入信号时系统产生的误差，但是却有可能导致系统动态性能恶化，甚至不稳定。为了使控制系统同时具有满意的动态、稳态性能，就需要加入一些环节，以消除系统的某些缺陷，使之具有满意的性能。这些加入的环节称为校正环节或校正装置，通常由一些元件或电路组成。本次课程设计的主要任务是学习如何设计一个满意的控制系统校正装置，具体内容如下： 1、拟定一个线性控制系统，确定传递函数和模拟电路，并在自动控制原理实验箱上搭建实际电路，输入阶跃信号（用适当周期的方波信号模拟），测量系统各项动态、稳态性能指标； 2、根据工程控制的一般要求提出控制系统的性能指标要求，选择合适的方法设计校正装置，并采用Matlab软件进行仿真在实验装置上 阶跃响应超调量 调节时间1s 由开环传递函数知：本系统是‘1’型系统，故在未加校正时，系统在阶跃响应下的稳态误差为 = 根据要求有： 则 K 取 K=20 校正前系统的方框图和模拟电路分别如图1和图2所示 图1 校正前二阶闭环系统方框图 图2 校正前二阶闭环系统模拟图 校正前系统的开环传递函数为 对应的闭环传递函数为： 二阶系统传递函数标准形式为： 由此可知校正前系统的各项指标为： 超调量： = 调节时间： ==1.4s（5%误差带） 阶跃响应稳态误差为0（1型系统） 速度输入误差常数（对于斜坡响应）： 校正前系统的阶跃输入仿真结果 图3 校正前系统阶跃响应曲线 校正前系统的阶跃输入结果 图4 示波器显示阶跃响应曲线 理论计算的超调量=，在Matlab软件 调节时间： 设校正装置的传递函数为 则校正后系统的开环传递函数为 相应的闭环传递函数 ， 取 , 则 所以校正装置的传递函数为 设校正装置模拟传递函数： 校正装置的模拟电路如图5所示： 图5 校正装置模拟图 将上述两个传递函数进行对比并结合试验箱已有元器件可得： 所以加校正装置后系统的方框图如图6所示： 图6 校正后系统方框图 校正后系统的模拟电路图如图7所示： 图7 校正后系统模拟图 校正后系统的阶跃输入仿真结果如图8所示 图8校正后系统阶跃响应曲线 校正系统的阶跃输入结果 图9示波器显示阶跃响应曲线 设计要求系统的超调量，在Matlab软件 3