船舶运动控制平控制器的设计.pdfVIP

中文摘要 摘要 随着世界经济的不断进步，航运业的发展也十分迅速，海上航行船舶的类型， 数量都发生着巨大变化。同时对船舶运动控制的要求也在日益增高，针对船舶运 动控制的各种算法也是层出不穷，而船舶靠离泊操纵是船舶航行过程中困难但又 重要的一个环节，随着船舶大型化和船员数量越来越少，船舶靠离泊的操作比以 往更加困难和复杂，因此船舶自动靠离泊已成为船舶运动控制中的一个难题。但 当前国内的船舶运动控制的各种算法研究工作主要集中在纯计算机仿真，局限性 较大，本设计中的船舶运动控制平台为解决这一难题提供了平台。 船舶运动控制平台是一个由PCI04工控机，步进电机驱动系统，步进电机组， 激光测距传感器和4条轨道组成的运动平台，用于模拟船舶在海浪干扰下的运动 情况。该仿真平台用于验证针对船舶的各种控制算法在海浪干扰下的适用性，相 比于单纯的计算机仿真和其他仿真平台，本船舶运动控制平台的优势在于船舶运 动控制层和海浪干扰层由两台工控机分别控制，模型互不相干，仿真结果更具说 服力。 国内外在仿真方面进行着大量的工作，为本设计提供理论依据。本文首先介 绍了船舶运动控制平台的硬件构成，接着介绍了船舶运动控制平台的船舶运动层 和海浪干扰层，接着又介绍了海浪的相关参数及模型，并求出船舶对于海浪的响 应函数，然后将位移响应函数和速度响应函数离散化，通过工控机PCI04发出速 度响应函数离散化后对应频率的脉冲，用来控制步进电机驱动器，最终将船舶对 海浪的响应反映在海浪干扰层上，从而实现海浪层对上层船舶运动层的干扰，以 达到验证算法的目的。 关键词：船舶运动控制平台；步进电机；海浪干扰 ABSTRACT Wimthe ofcontinuous oftheworldtrade．themarine help development is fast after fromthe andthenumber transportationdevelopingday day,reflectedtype ofvesselstremendous thesame of motion time，the changes．At requirementship control various of motioncontroland isincreasing，andalgorithmsship dynamic is are oneafteranother．Themaneuverdelicateand positioningemerging berthing very more difficultbut in ismoredifficultand importantphaseship’Snavigation．It thanever、加也the of vesselsandthedecreaseofcrewon complicated appearancehuge the ofautomaticisan onein board．Thus berthingopen shipcontr01．Currently, problem control of motionare focusedon algorit