故障诊断与容错制一体化设计及其在飞行器控制中的应用.pdf

国内图书分类 号：TP277 学校代码：10213 国际图书分类 号：620 密 级：公开 工工工学学学博博博士士士学学学位位位论论论文文文 故障诊断与容错控制一体化设计及其在 飞 行器控制中的应用 博 士 研 究 生：刘利军 导 师：沈毅教授 联 合 导 师：Earl H. Dowell 教授 申 请 学 位：工学博士 学 科：控制科 学与工程 所 在 单 位：航天学 院 答 辩 日 期：2012 年11 月 授 予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: TP277 U.D.C: 620 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering INTEGRATED DESIGN OF FAULT DIAGNOSIS AND FAULT-TOLERANT CONTROL AND ITS APPLICATION TO FLIGHT CONTROL Candidate: Liu Lijun Supervisor: Prof. Shen Yi Co Supervisor: Prof. Earl H. Dowell Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Specialty: Control Science and Engineering Aliation: School of Astronautics Date of Defence: November, 2012 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 容错控制系 统设计是近 几十年来国内外学术界和工业界的热点研究课 题 之一。随着系 统 复杂度的提高 以及人们对 控制系 统安全 性和可靠性日益 高涨 的要 求，设计 具有容错能力的控制系 统使得当系 统局部发生故 障后仍能保证 整 个系 统 具有持续 的安全 性和可接受的操 作性，变得越来越重 要 。在当前容 错控制的研究中，主动容 错控制方 法具有很多优点，例如容 错能力强、控制 性能好、适应范围广、成本低、无 需增加硬件、易改进 维护、可复制性强等 。 但是主动容 错控制方 法设计 难度大，不成熟，仍然 面临着许 多问题 。因此， 对 控制系 统主动容错控制方 法的研究具有重 大意义。本论 文 从主动容错控制 的两大类 方 法入 手，深入 的研究了离线 设计容错控制器以及在线优化选择容 错控制器的策 略，系 统 的研究了故 障诊 断与容错控制一体化设计方 法，并且 将所提出的方 法应用于飞行器容错控制设计。论 文 的主要研究内容和创新 成 果如下： 第 一，研究了H∞ 容 错控制设计 以及在线 优化选择H∞ 容 错控制器的策 略。将执行 器故 障建模 为三种 状 态：正 常、效 率下降和失效，以此 为基础设 计 了H∞ 容 错控制器，建立了故 障模 型集合和容 错控