多agent系的控制及稳定性分析.pdfVIP

摘 要 多Agent系统的研究工作在最近十几年得到了全面的展开，本论文从控制理论的 角度对多Agent系统的控制及稳定性分析等问题进行了研究，主要内容如下： 1 研究了人工势场方法对多Agent系统进行控制的问题。在二维环境中以二次 积分模型为研究对象，基于电势场的相关概念提出人工势场函数，并推导出由此产生 的各个Agent之间及Agent和障碍物之间的力，同时结合比例一微分控制使整个系统 在保持队形的同时能够避开障碍物并朝目标前进。通过Lyapunov稳定性分析得出系 统是稳定的；在此控制策略的基础上，提出虚拟改进障碍物外部形状的方法，使得各 Agent能避开由障碍物外形包围而成的局部极小值区域顺利到达目的地。 2 利用滑动模型方法结合人工势场及图论的知识研究了在三维空间中多Agent 系统的轨迹跟踪控制。滑动模型控制方法不受空间维数的限制，同时具有很好的鲁棒 性，这恰好能满足多Agent系统的控制要求，因此发挥滑模控制的优势结合人工势场 方法和图论对多Agent系统进行控制能有效完成障碍物环境中多Agent系统的轨迹跟 踪控制，并能在跟踪过程中满足一定的队形要求，通过选取适当的Lyapunov函数证 明了其稳定性。 3 研究了多Agent系统的稳定性问题。提出了输入一状态弦稳定性 Input．tO．StateStringStability 的概念，用于分析“弦”结构的稳定性能。这种“弦” 结构常作为基本构成单位出现在多Agent系统中。将“弦”中各子系统之间的相互影 响看作对子系统的一种输入，并结合输入一状态稳定性、弦稳定性的概念以及奇异摄 动理论的分析方法对此类多Agent互联系统的输入一状态弦稳定性进行了分析，给出 了弱关联条件下Agent状态交互影响时系统输入一状态弦稳定的充分条件。 形式，利用图论中的连通性、刚性等性质，以及图的相关矩阵对多Agent系统的结构 进行分析，从而给出了基于图论方法的队形变换时的控制算法，并给出了由较大图分 解成较小子图和两个较小子图合并成大图两种算法的流程。 势场方法，滑模控制，图论 ABSTRACT Theresearchof has intereststhelast multi—agentsystemsgainedgreat during decade， are in as the ofrelatedcontrol studiedthis controllaw problem theory dissertation，such main are and researchworksconcludedasfollows： stability analysis．The controllawand withartificial fieldalestudied．In 1 The stabilityanalysis potential twodimensioncircumstancebasedonthedouble mathematicnewset integrator model，a of functionsare the ofelectric anew potential presentedbyreferringconcepts field，then is formationcontrolmethod whichthe functionsaleusedbetween proposed，in potential andbetween while controlis agent·-agent agent-·obstacleProportional·-Differentialapplied for andits ofthismethodis areformative multi—agentsystem goal．Stability proven．Then for a is isaimedat classoflocal strategy planning proposedpathplanning．Thisstrategy minimawhichareformedtheobstacle will reducethe of by surrounding，thishelp paths and thecontrol ofthe is agentsimprove efficiency．Thestabilityoriginal systemkept． 2 Anew modecontrol of isstudiedinthree sliding strategymulti—agentsystems mode no controliswith li