多电机同步协调制策略及应用研究.pdf

多电机同步协调控制策略及应用研究 摘 要 对于多电机同步运动的研究一直以来都是运动控制领域的热点难点，而永 磁同步电动机 PMSM 以其优异的性能，逐渐成为现代工业自动化系统中一 个重要的执行元件。因此，以PMSM交流伺服系统为研究对象，对多电机同步 控制进行学习研究具有非常重要的理论意义和现实意义。论文针对PMSM交流 伺服系统的复杂性，采用先进的智能控制方法，并给出四台电动机的同步控制 结构。与传统方法相比，取得了一定的同步控制效果。 PMSM交流伺服系统大多采用矢量控制方法，其速度环通常采用常规PID 控制器进行控制。针对常规PID控制器不能在线调整参数，难以有效控制时变 和复杂系统的不足，以及单神经元自适应PID控制器存在的不能实时调整增益、 响应速度慢等问题，论文将T细胞免疫调节机理与单神经元PID控制相结合， 引入了免疫调节增益的单神经元PID控制算法，以提高单神经元PID控制器的 学习速度，缩短动态响应时间，改善控制器性能。 对于多电机同步系统的控制结构，采用偏差耦合控制策略，在单个永磁同 步电动机矢量控制系统的基础上，实现了四电机的同步控制。 验结果表明，当采用偏差耦合控制结构，并将忽略微分项的免疫单神经元PI 控制器应用于四台电机的速度环控制时，整个同步控制系统表现出较好的跟踪 性能、较高的同步跟踪精度以及较强的抗干扰能力。 关键词：