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Freescale Semiconductor Document Number: AN4962 Application Note Rev. 1.0, 07/2014 针对Kinetis系列MCU 编写和调试CAN总线驱动程序 作者：IMM FAE 何此昂 1 简介 目录 控制器局域网络 （CAN ），是一种串行多主站的局域 1 简介 1 网总线，具有高可靠，实时，适应于对环境温度恶劣、 电磁干扰严重以及震动大的环境。其总线特点如下： 2 硬件设计 3 • 总线的通信介质是双绞线、同轴电缆或者光纤 3 软件设计 7 等； • CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻 4 总结 20 向网络上的其他节点发送信息，且不分主从； 5 参考文献 20 • CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术， 高优先级节点优先传输数据，故实时性好； • CAN总线具有点对点、点对多点以及全局广播 数据传输的功能； • CAN总线上某一节点出现严重错误时，可自动 脱离总线，而总线上的其他操作不受影响； • CAN总线系统扩充时，可直接将新节点挂接在 总线上，因此走线少，系统扩充容易； • CAN总线最大传输速率可达1 Mbit/s，直接通 信距离最远可达到10 km （通信速率在5 kbit/s ）； • CAN总线上的节点数和帧格式有关，在标准帧 （11位报文标识符）时可达到110个，而扩展 帧（29位标识符）格式时，个数不受限制。CAN 总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为8 个，数据传输时间短，并有CRC校验，因此数 据出错率低。 © Freescale Semiconductor, Inc., 2014. All rights reserved. _______________________________________________________________________ 1.1 目的 本文档的目的是为了便于开发者了解如何编写和调试针对Kinetis Cortex M4 内核MCU 的CAN驱动 程序，提供了如何使用Freescale 的处理器专家软件Processor Expert 以及MQX4.0实时操作系统来 快速生成CAN的驱动代码的实例以及调试步骤。为了兼容更多的平台，特选取K60DN512VMD10 芯片和TWR-K60D100M作为实验平台进行验证。 针对Kinetis系列MCU编写和调试CAN总线驱动程序, Rev. 1.0, 07/2014 2 Freescale Semiconductor 2 硬件设计 选取K60DN512 塔式系统，主板TWR-K60D100M ，版本B 。通信板卡TWR-SER，版本G 。 针对不同的TWR板卡，其连线需要注意如下。 主板TWR-K60D100M 的时钟部分如图1所示。 图1 TWR-K60D100M的时钟部分 由于采用CLKIN0 25MHz 的时钟，需要将J10 的2 、3引脚短接。 TWR-SER的时钟部分如图2所示。 图2 TWR-SER的时钟部分 时钟部分需要将J3