力反馈数据手套在核能虚拟仿真中应用研究.pdfVIP

第 33 卷 第 2 期 辐射研究与辐射工艺学报 J. Radiat. Res. Radiat. Process. Vol.33, No.2 2015 年 4 月 /fushe/CN/volumn/home.shtml April 2015 力反馈数据手套在核能虚拟仿真中的应用研究 1 1,2 2 2 1,2, 王 静 杨子辉 何 桃 龙鹏程 胡丽琴 1 （中国科学技术大学 合肥 230027 ） 2 （中国科学院核能安全技术研究所 中国科学院中子输运理论与辐射安全重点实验室 合肥 230031 ） 摘要 力反馈数据手套允许用户用手直接操作虚拟物体，模拟高危险辐射环境下人员作业过程，为提高核设 施维修人员的培训效果提供了一种新的解决方案。针对国内核设施维修操作培训中虚拟仿真技术的应用现状， 结合液态铅冷却反应堆散裂靶更换仿真需求，基于力反馈数据手套研究并实现了虚拟手建模与控制，以及基 于虚拟手交互过程中的碰撞检测方法。以力反馈数据手套控制虚拟反应堆厂房内部漫游和散裂靶更换交互操 作仿真为例，结果表明了虚拟手模型和碰撞检测算法的有效性和实用性。 关键词 力反馈数据手套，虚拟手，虚拟现实，虚拟培训，虚拟仿真，虚拟漫游 中图分类号 TL38 DOI: 10.11889/j.1000-3436.2015.rrj.33.020601 虚拟培训在高辐射危险的核能领域的应用为提 合液态铅冷却反应堆[4-6]散裂靶更换仿真需求，利用 高核能领域工作人员的操作技能提供了一种新的解 力反馈数据手套 Cyber Touch 实现了虚拟手模型建 决方案。目前基于虚拟现实技术的核设施维修操作 模以及在液态铅冷却反应堆的虚拟培训应用研究。 培训正在逐步代替传统的维修培训，最具代表性的 本文首先，介绍虚拟手模型建模与控制，基于 3dmax 有法国 EDF 和宾西法尼亚大学[1]，用于核电站虚拟 和开源图形渲染引擎OGRE 实现虚拟手模型建模与 培训与虚拟训练。而手是虚拟培训中人直接参与操 渲染；再次，实现基于数据手套的漫游控制和设备 作的重要载体，力反馈数据手套作为目前虚拟培训 拆卸仿真；最后，以液态铅冷却反应堆散裂靶更换 中广泛使用的手部动作捕捉设备，基于其发展的虚 为例，实现基于数据手套的漫游控制和交互操作仿 拟手技术可以提供自然高效的人机交互方式，已成 真。应用研究结果表明了基于力反馈数据手套的虚 为虚拟现实[2]技术的重要交互设备之一。 拟手模型的正确性和碰撞检测算法的有效性，同时 当前数据手套已在医学手术虚拟训练、汽车虚 验证了力反馈数据手套在高危险且布局复杂的辐射 拟操作、机械部件虚拟维修上得到了广泛应用。核 场景下的应用能为核设施虚拟培训提供一种新的方 辐射环境因具有高辐射危险的特点，应用数据手套 式，在核能领域具有广阔的应用前景。 开展人员作业虚拟培训具有更高的经济价值和应用 研究价值。其中最典型的是美国爱达荷州国家实验 1 虚拟手建模与控制 室[3]利用数据手套操纵仿人机械手完成危险环境如 1.1 手部生理结构 热室中人手无法直接参与的工作。相比数据手套在 手部运动系统涉及骨骼、肌肉、关节。手部共 其他领域的应用，数据手套在国内核能领域的应用 有 27 块骨头，其中指骨 14 块，拇指有 2 块，其余 研究较少，因此结合中国核能仿真研究需求和虚拟