自控原理课件第4章解读.ppt

自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第4章 根轨迹法 主要内容 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 广义根轨迹的绘制 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.1 根轨迹的基本概念 自动控制系统的稳定性完全由闭环特征方程的根决定。而系统瞬态响应的基本性能则取决于闭环传递函数的极点和零点的分布。 计算的复杂性限制了时域分析法在三阶以上控制系统中的应用 。 1948年，伊文思W.R.Evans提出了一种求解特征方程根的简单方法 -根轨迹法 。 4.1.2 根轨迹与系统性能 分析稳定性：在0K∞范围内，系统是稳定的。 分析动态性能：当0K0.5时，系统是过阻尼的； 当K=0.5时，系统为临界阻尼状态； 当K0.5时，系统是欠阻尼的。 若已知K=1，则闭环极点为-1±j，参数ζ=0.707，ω=1.414，系统的瞬态响应指标超调量σ%= 4.3%，调节时间ts＝3秒。 当K继续增大时，其超调量σ%将增大，而调节时间基本不变。 分析稳态性能：系统是Ⅰ型的，阶跃函数作用下的稳态误差为零。 4.1.3 根轨迹方程 闭环特征方程: 1+G(s)H(s) = 0 或 G(s)H(s) = -1 4.2 绘制根轨迹的基本法则 实轴上根轨迹区段的右侧，开环实零点和开环实极点数目之和应为奇数。幅角方程证明: 若点s0右边零、极点个数之和为奇数，则s0点所在线段 是根轨迹一部分；若点s0右边零、极点个数之和为偶 数， 则s0点所在的线段不是根轨迹。 （5）根轨迹的分离、会合点 在极点0和极点-1之间的根轨迹上一定有分离点存在，令d[G(s)H(s)]/ds＝0，整理后求得s1= -0.42（在根轨迹上，是分离点），s2 = -1.58 （不在根轨迹上，舍），所对应K*由幅值条件确定： 用劳斯判据法与虚轴交点： (7)根轨迹的出射角和入射角 出射角：根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与正实轴之间的夹角 入射角 ：根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与正实轴之间的夹角 结论：开环复数极、零点的出射角与入射角由下面公式计算 绘制根轨迹的基本法则结论 例1 已知系统开环传递函数为 ，绘制 根轨迹。 解 1）起点在p1= -1，p2= -2处，终点在z1= -3及无穷远处。 2）根轨迹有两条分支，且对称于实轴。 3）实轴上的根轨迹分布在-1～-2之间和-3～-∞之间。 4）因n=2，m=1， 渐近线为整个负实轴，沿实轴趋于-∞。 5）由 ，可解出 s1 = -1.586(分离点),K*= 0.172; s2 = -4.414(会合点),K*= 5.818 绘出根轨迹如图 证明：根轨迹图是一个圆 证 如果用s=a +jb代入特征方程1+G(s)H(s) = 0中，并经整理可得到以下方程式： 显然，这是个圆的方程式，其圆心的坐标为(-3，0)，半径为 。推广到一般形式： z1大于p1和p2（即开环零点位于两开环极点之左），则系统根轨迹在复平面上为一个圆，其圆心在-z，半径为： 解 计算步骤为 1）四条根轨迹，起始于0,-3,-1±j 一条根轨迹终止于-2，另三条趋于无穷远处 2）实轴根轨迹在0~-2及-3~-∞之间。 3） 3条渐近线，倾角为±60°,-180°, 与实轴交点 。 4）实轴上无分离点、会合点。 4.3 广义根轨迹的绘制 以非开环根迹增益为可变参数的根轨迹，或非负反馈系统的根轨迹统称为广义根轨迹 设系统开环传递函数为 ，系统闭环特 征方程为 ， 用不含