自控原理实验任务书A解读.doc

《自动控制原理》 实验指导书 戴 波 盛 沙 北京石油化工学院信息工程学院 2005年8月 目 录 实验一《控制系统装置实验》 1 实验二《典型环节的阶跃响应实验》 1 实验三《Matlab软件控制系统分析实验》 1 实验四《典型控制系统研究与分析》 1 实验四《典型控制系统研究与分析》（选做二） 1 附录一 球杆系统使用说明 1 附录二 直线倒立摆系统使用说明 1 实验一《控制系统装置实验》 实验目的： 通过对典型实际控制系统装置的认识，了解实现控制的物理方式，建立控制的系统概念，加深对自动控制原理的理论认识。掌握如何根据实际物理系统画控制系统方块图。 实验内容与要求： 1 流量控制系统装置 流量控制系统装置是以水为介质，由容器、管线、泵组成，如下图： 通过了解该装置的工作过程，完成以下任务： 画出系统闭环控制原理图，并说明其工作原理。 2 球杆控制系统装置 该装置由球杆装置、IPM智能驱动器、计算机、电机、齿轮减速器、直线位移传感器所组成，通过电机控制小球在杆上的位置。计算机输入小球的控制位置，把数据传输给IPM智能驱动器，产生相应的控制量，使电机转动，带动杠杆臂运动，使小球的位置得到控制。了解该装置的工作过程，完成如下任务： 画出球杆控制系统闭环控制原理图，并说明其工作原理。 3 直线一级倒立摆与直线二级倒立摆控制系统装置 该装置由计算机、电控箱、倒立摆本体等部件组成，通过控制小车直线运动，达到使摆杆稳定倒立的目的。了解该装置的工作过程，完成如下任务： 画出一级倒立摆系统闭环控制原理图，并说明其工作原理。 4 双旋翼控制系统装置 该装置是由计算机、电控箱、双旋翼装置组成的三自由度多变量控制装置，通过调节两个旋翼的旋转速度，达到控制双旋翼高度、倾角、转速的目的。 了解该装置的工作过程，完成如下任务： 画出双旋翼系统闭环控制原理图，并说明其工作原理。 三．实验条件： 流量控制系统、球杆控制系统、倒立摆控制系统、双旋翼控制系统。 四．其它要求： 结合教材第一章的内容，加深对“控制”、“开环”、“闭环”、“反馈”“方块图”等概念的认识。 实验二《典型环节的阶跃响应实验》 一．实验目的： 熟悉并掌握labACT实验系统的使用。 熟悉各典型环节的电路、传递函数及其特性，掌握典型环节的电路模拟与软件仿真研究。 测量各典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对其动态特性的影响。 初步了解MATLAB中SIMULINK的使用方法。 二. 实验原理: 1典型环节的阶跃响应 采用电路模拟方法，在实验板上通过电路模拟比例、积分和一阶惯性环节，用信号发生器产生输入信号，用示波器观察不同环节输入输出信号情况。 比例环节 微分方程 c(t)=-K*r(t) 传递函数 C(S)/R(S)= -K 模拟电路图如图2.1所示。 积分环节 微分方程Td c(t)/dt= -r(t) 传递函数C(S)/R(S)=-1/TS 模拟电路图如图2.2所示。 惯性环节（一阶系统） 微分方程Tdc(t)/dt +c(t)= -K*r(t) 传递函数C(S)/R(S)=-K/(TS+1) 模拟电路图如图2.3所示。 三. 实验内容： 设计并组建各典型环节的模拟电路； 测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响； 利用MATLAB中的SIMULINK工具箱，完成各典型环节的软件仿真，并与模拟电路测试的结果相比较。 四、实验步骤 1、熟悉实验箱，利用实验箱上的模拟电路单元，构建所设计的（可参考本实验附录）典型环节（包括比例、积分、惯性环节）的模拟电路。 比例环节要求r(t)为一阶跃信号, 幅度为1V，改变比例系数（K=0.5、K=2），观测结果，研究参数变化对输出响应的影响。 积分环节要求r(t)为一阶跃信号，幅度1V，改变时间常数T（R1=100K、C1=1uF ，R1=200K、C1=1uF ,观测结果，研究参数变化对输出响应的影响。 惯性环节要求r(t)为一阶跃信号，幅度为1V，改变时间常数T及比例系数K（R1=100K、C1=1uF、K＝1; R1=100K、C1=1uF、K =2）,观测结果，根据结果，测量出惯性环节的时间常数T（具体方法，可参考《自动控制原理》一阶系统的单位阶跃响应），研究参数变化对输出响应的影响。 2、运行MATLAB中的SIMULINK，构建典型环节，进行仿真实验，存储波形和数据完成实验报告。（可选做） 五. 实验报告要求: 画出各典型环节的实验电路图和阶跃响应曲线，并注明参数。 根据测得的典型环节单位阶跃响应曲线，分析参数变化对动态特性的影响。 六．实验思考题： 用运放模拟典型环节进，其传递函数在什么假设条件下近似导出的？ 积分环节和惯性环节主要差别是什么？在什么条件下，惯性环节可以近似地视为积