人体6自由度运动参数无线测试系统BTViewer的设计与开发.pdfVIP

2014年 l0月 图 学 学 报 October 2014 第 35卷 第5期 JoURNALoFGRAPHICS V01．35 No．5 人体 6自由度运动参数无线测试系统 BTViewer的设计与开发 李祥晨 ， 李 蕾2， 张茉莉 ， 魏传民 ， 张建文 (1．国家体育总局体育科学研究所，北京 100061； 2．河北大学艺术学院，河北 保定 071002) 摘 要：为解决测试人体在三维空间中的关节运动参数，自主设计了人体六自由度运动参 数测试系统BTViewer基于惯性传感器跟踪技术，设计了整体的系统平台工作流程，同时完成 了相关算法。为降低误差、减少漂移现象，本实验采用集成的三轴加速度计、三轴磁力计的模 块LSM303DLH以及三轴陀螺仪动态采集样本数据，通过无线装置传输到电脑，有效合理地对 采集到的数据进行预处理，将原始数据互补滤波之后解析成实际数据，准确地得到人体六 自由 度运动参数。最后，运用Qt集成的OpenGL等模块进行曲线、三维等可视化显示。实验表明， 该系统的设计达到了预期的要求，能够较好地跟踪人体6自由度运动参数。 关 键 词：6自由度；惯性传感器；互补滤波；可视化显示 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文 章编 号：2095—302X(2014)05—0780—07 HumanBody6DegreeofFreedom M otionParametersBTViewerW ireless TestingSystem DesignandDevelopment LiXiangchen ， LiLei。 ZhangM oli， WeiChuanmin， ZhangJianwen ， f1．ChinaInstituteofSportsScience，Beijing100061，China； 2．TheArtinstituteofHebeiUniversity,BaodingHebei071002，China) Abstract：In orderto solve the test ioint movementparameters ofthe human body in three—dimensionalspace，thispaperputsforwardakindofindependentdesignBTViewersixdegrees ofrfeedom motionparameterstestingsystem ofthehumanbody．Basedontheinertialsensortracking technology,theworking processof the overalldesign ofthe system platform，implementthe algorithmsatthesametime．Inordertoreduceerroranddriftphenomenon，thisexperimentadopts the integrated three—axisaccelerometer,themodule LSM303DLH three—axismagnetometer and dynamictriaxialgyro samplesdata，transmitted tothecomputerviaawirelessdevice，atthesame time，theefficientofthecollecteddatapreprocessing，andcomplementarytotheoriginaldataparsed intoactualdataafter