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执行器饱和情形下离散时滞系统的 鲁棒控制 徐胜元 南京理工大学自动化学院 江苏，南京210094 Email: syxu@njust.edu.cn 1. 背景介绍 2. 问题描述 3. 主要结果及证明 4. 仿真算例 5. 结论 1. 背景介绍 非线性约束存在于多种工程系统中 安全：过程控制中的压力与 温度的限制 ；物理系统本身的限制带来约束（泵和压缩机受到最大 工作能力的限制；马达转速） 输入受限是经常发生的一类约束；实际控制问题中输入受限不可 避免 大多数执行器不可避免地会出现饱和。即:执行器的输入量达到 一定限制,就进入了饱和状态, 进一步增加输入不能对执行器的 输出产生任何影响 在执行器饱和时, 控制器的输出不能直接驱动对象→控制器的状 态被错误更新了 u sat u y 执行饱和器 系统 带饱和执行器的系统 执行器饱和是 由于控制系统 中的电子器件 本身的物理局 限性造成的一 种非线性特性 饱和特性函数 控制器的饱和特性 系统的动态性能降低 闭环系统出现极限环、寄生平衡点 闭环系统不稳定 虽然饱和是一种相对简单的非线性, 但由于它具有非光滑特性, 所以和 一般的非线性系统研究一样, 也是一个具有一定难度的课题. 控制输入受限问题:设计控制器及与之对应的初始条件域使 闭环系统稳定 某种稳定性 通常考虑局部稳定; 全局稳定需要一定假设 建模过程中不