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37 7 Vol． 37 No． 7
第 卷 第 期 北 京 工 业 大 学 学 报
2011 7 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Jul． 2011
年 月
应用模糊逻辑的车道线检测方法
， ， ，
高德芝 李 玮 段建民 郑榜贵
( ， 100124)
北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京
: ，
摘 要 为了实现受大片阴影干扰或强光照等条件下的车道线边缘增强与车道线检测 提出了一种应用模糊逻
， ，
辑的图像处理方法检测车道线 通过最大信息熵求取直方图的谷底作为隶属度函数的参数值 利用模糊逻辑增
． ， HT ，
强了车道线像素与柏油路像素之间的对比度 在车道线检测过程中 对预处理后的图像利用 检测直道 利用
3 ． ， ， Kalman
次曲线方程拟合弯道 为了节省数据处理时间 根据上一帧的车道线参数 利用 滤波器动态建立感兴
， ， ． ，
趣区域 并且预测当前帧的车道线拟合参数 实现道路的实时检测 对比分析表明 该算法提高了受大片阴影干
， ．
扰或强光照等条件下的车道线边缘像素和柏油路像素之间的对比度 强化了车道线边缘信息 车道线检测结果
， ，
表明 经过模糊逻辑处理能准确提取大片阴影干扰或强光照等条件下的车道线参数 稳定检测多种光照条件下
的车道线．
: ; ; ; ;
关键词 智能车辆 模糊逻辑 车道线检测 直方图 信息熵
中图分类号:TP 391 文献标志码:A 文章编号:0254 － 0037 (2011)07 － 0972 － 06
，
在智能车辆技术研究领域 车道线检测无论是对于车道保持系统还是车辆自巡航系统或是车道控制
［1］
． 、
与主动安全系统都是一项关键技术 基于机器视觉的车道线检测方法可以分为基于区域的方法 基于
［2］
． ， ，
特征的方法 和基于模型的方法 目前 多数算法都是基于模型的车道线检测 所用到的道路模型有直线
、 、 ［2-6］． :1)
模型 曲线模型 组合模型和自动切换模型等
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