基于ZPETC和DOB的永磁直线同步电机的鲁棒跟踪控制.pdfVIP

第27 卷 第30 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.27 No.30 Oct. 2007 2007 年10 月 Proceedings of the CSEE ©2007 Chin.Soc.for Elec.Eng. 0258-8013 (2007) 30-0060-04 TP273 TM383.42 A 470 40 文章编号： 中图分类号： ； 文献标识码： 学科分类号： ⋅ 基于ZPETC 和DOB 的永磁直线 同步电机的鲁棒跟踪控制 赵希梅，郭庆鼎 (沈阳工业大学电气工程学院，辽宁省 沈阳市 110023) Robust Tracking Control Based on ZPETC and DOB for Permanent Magnet Linear Synchronous Motor ZHAO Xi-mei, GUO Qing-ding (School of Electrical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, Liaoning Province, China) ABSTRACT: For the high precision permanent magnet linear 关键词：永磁直线同步电机；干扰观测器；零相位跟踪控制； synchronous motor direct-drive servo system, a robust tracking 补偿控制 control strategy is proposed. The strategy is based on the 0 引言 combination of zero phase error tracking controller (ZPETC) with the disturbance observer (DOB). It enhances the tracking 数控技术的发展对进给驱动系统的快速性和精 performance and robust performance of the controlled system. 度提出了很高的要求，伺服系统需要具有宽的频响带 ZPETC ensures that the system has fast tracking performance, 宽、强的扰动抑制能力和对对象参数变化的鲁棒性， while DOB reduces the influences of the uncertainties, such as 以取得尽可能小的跟随误差，进而提高轮廓加工精 parameters perturbation, external load disturbances, 度。数控机床的直线伺服系统采用直接驱动方式，消 unmodelled dynamic and mechanical nonlinearity. The 除了机械运动变换机构所带来的一系列不良影响，因 simulation results show that the control scheme implements 此，在高精度、快响应的微进给伺服系统中具有非常 perfect tracking and has strong robustness. The positioning [1-5] 。但这也增加了控制上的难度。负载 明显的优势 p