工业机器人(~学年)精要.pptVIP

二、臂部的常用结构 手臂直线运动机构：实现手臂直线运动的机构形式很多，常用的有活塞油(气)缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构、连杆机构等。由于活塞油(气)缸的体积小，重量轻，因而在机器人的手臂结构中应用得比较多。 手臂转动运动机构：实现手臂转动运动的机构形式也很多，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、活塞缸与连杆机构等。 三、臂部运动驱动力计算 计算臂部的运动驱动力(力矩)时，要把臂部所受的全部负荷都考虑进去。机器人在工作时，臂部所受的负荷主要有惯性力、摩擦力和重力等。 臂部水平伸缩运动驱动力的计算： 臂部回转运动驱动力矩的计算： 2.3 机身与臂部设计 第二章 工业机器人机械系统设计 2.1 工业机器人总体设计 2.2 驱动机构 2.3 机身和臂部设计 2.4 腕部设计 2.5 手部设计 2.6 行走机构设计 2.4 腕部设计 一、概述 工业机器人的腕部是连接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）达到目标位置和处于期望的姿态。 为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰、偏转三个自由度，如下图所示。一般将手腕的翻转称为Roll，用R表示；将手腕的俯仰称为Pitch，用P表示；将手腕的偏转称