机电一体化专业毕业论文--模糊控制电机软启动.docVIP

摘 要 本设计主要是通过软件来控制异步电动机的启动过程，以8051单片机为控制核心，经整流后通过控制IGBT—PWM逆变器，利用模糊控制技术控制电机转速，实现电机的软启动过程。设计中详细介绍电动机的启动过程和调速原理，以及模糊控制系统的原理，利用模糊原理中良好的鲁棒性能以及单片机和各个芯片的功能特点，并借鉴其他人的经验，建立模糊控制表，通过对硬件的选择、软件程序的设计，改善系统的调速性能，完成异步电动机软启动的运行过程。 关键词：模糊控制、异步电动机、8051单片机、变频调速、鲁棒性。 一、引言 随着微电子技术、电力电子技术、微处理器技术的不断发展和普及应用，电动机的调速，从直流发电机—电动机组调速，静止晶闸管整流器直流调速逐步过渡到笼型异步电动机变频调速。 三相异步电动机具有结构简单、运行可靠、价格低廉、维修方便、寿命长等优点，因此它在工业生产中应用极为广泛。但是异步电动机在启动过程中，瞬时电流冲击大，通常是额定电流的4～7倍，而且启动转矩小，启动转矩冲击也很大。这将对电动机本身、拖动设备和电源设备的使用寿命有很大的影响，同时对电网电压也会造成很大的冲击，影响同一电网其他电气设备正常运行。在大、中功率异步电动机的启动过程中必须限制启动电流。同时由于异步电动机是非线性、多变量、强耦合的复杂被控对象，传统启动异步电动机的方法很多，启动电流虽然得到限制，但仍然有电流冲击。采用传统PID闭环控制解决异步电动机在启动过程中电流冲击，存在如下问题：（1）异步电动机启动过程中的闭环控制是非线性时变系统；（2）PID控制要求建立精确的数学模型，由于被控对象的数学模型不清楚难以建立精确的数学模型；（3）PID参数的调整也将是很困难的事。由于模糊控制主要是模仿人的控制经验而不是依赖于控制对象——数学模型，因此模糊控制能近似的反映人的控制行为，无需建立控制对象的精确数学模型，具有很强的鲁棒性。 为此设计异步电动机软启动器中，采用以绝缘栅双极晶闸管（IGBT）为主电路元件、单片机8051为控制核心、运用模糊控制方法，降低电机启动电流，提高启动转矩，实现异步电动机启动过程无电流冲击的软启动过程。 异步电动机的调速 异步电动机的调速方法 异步电动机的转速公式为 式中 f1——供电频率（Hz） p——极对数 s——转差率 从上式可以看出，有三种方法可以改变异步电动机的转速：（1）改变极对数；（2）控制电源频率；（3）使电动机的转差率发生变化。 电动机的电磁功率Pe可看成由两部分组成：一部分是有效功率P2=(1-s)用于拖动负载；另一部分是转差功率Ps=sPe，它是异步电动机实现机电能量转换的媒介。从能量转换的角度看，在调速过程中，如何对待转差功率Ps，是消耗还是回馈，决定了调速方法的效率高低。按此观点调速方法分以下三类：（1）转差功率消耗型调速系统。其全部转差功率转换成发热浪费掉，如降压调速（2）转差功率回馈型调速系统。将大部分转差功率通过变流装置回馈给电网或转化为机械能加以利用。（3）转差功率不变型调速系统。调速过程中，保证转差率s基本不变，从而保证了高效率运行。如极对数调速；另一种是变压变频调速，由于实现高效率高动态性能交流调速，所以已经成为应用最广泛的调速系统。 2．异步电动机变压变频原理 在异步电动机各类调速方法中，变压变频方法效率最高，性能最好。用这种方法调速控制中，同步控制定子电源的电压和频率，保证了转差功率不变。这种电压频率协调控制的方法在控制时能获得基本上平行移动的机械特性，具有较好的控制特性，并在世界范围内获得了广泛应用。 三相异步电动机的定子相电势的有效值为 式中 E1——相电势有效值(V)； f1——定子电源电压频率（Hz）； N1——定子每相总匝数； Kw1——绕组系数； Фm——每极磁通（Wb）。 由式子可知，只要控制好E1和f1，也即在改变频率的同时协调地改变E1，就能使恒等式中的Фm不变。但由于异步电动机需考虑其额定电压和额定频率的制约，因而需要以基频为界加以分析和区别。 2.1基频以下调速 由式子可知，要保持Фm不变，当频率f1从额定值f1N向下调节时，必须同时降低E1，使 即采用恒定的电动势/频率的控制方式。 然而，绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压U1≈E1，则得 这是恒压频比的控制方式。 低频时，U1和E1都较小，定子阻抗压降所占的分量就比较显著，不能再忽略。这时，可以人为地把电压U1抬高一些，以便近似的补偿定子压降。带定子压降补偿的恒压频比控制特性如图1（b）所示，无补偿的控制特性则为图1（a）。 2.2 基频以上调速 在基频以上调速时，频率可以从f1N往上增高，但电压U1却不能超过额定电压U1N，最多只能保持U1=U1N。由式子可