基于广义UT变换的交互式多模型粒子滤波算法.pdfVIP

第 期 电 子 学 报 ６ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．６ 年 月 ２０１０ ６ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｊｕｎ． ２０１０ 基于广义 变换的交互式多模型粒子滤波算法 ＵＴ 胡振涛，潘 泉，杨 峰 （西北工业大学自动化学院，陕西西安 ７１００７２） 摘 要： 针对粒子滤波中重采样过程与优化提议分布的处理方式导致的粒子溃退和算法实时性下降问题，通过 广义 变换原理和卡尔曼滤波预测更新机制的引入，实现当前量测信息对于状态估计结果的直接优化，给出了一种 ＵＴ 基于广义 变换的粒子滤波算法 另外，将改进后算法与交互式多模型相结合，进而提出了一种基于广义 变换的 ＵＴ ．