6系统的性能指标和校正.ppt

7.3 反馈校正 反馈校正属于并联校正，从被校正环节或系统的输出提取信息，经处理后反馈给输入以改善系统性能，单位反馈控制就是一种最简单的反馈校正。 ！降低对被包围元件 参数变化的敏感性 ！消除不希望的 G2(s)的特性 1 位置反馈 等效为串联超前校正 等效环节仍为惯性环节，但开环增益及时间常数均减小。 2 速度反馈 等效为串联超前校正！ 等效传递函数形式上与未校正前相同，但开环增益及时间常数均减小。 3 近似速度反馈 等效为滞后－超前校正 特点：不降低开环增益 串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 反馈校正与串联校正的比较 反馈校正可以起到与串联校正同样的作用，且具有较好的抗噪能力。 7.4 复合控制的概念 只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控 制以消除误差的影响。 提高系统开环增益或型次可减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，但均会影响系统的稳定性。 难以抑制低频扰动 解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。 基于误差控制的缺点 若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰信号的变化。从而当输入或干扰变化较快时，会使系统经常处于具有较大误差的状态。 复合控制： 通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈控制回路一起实现系统的高精度控制。 1 按输入(顺馈)补偿的复合校正 系统的偏差传递函数为： 若选择： 即误差完全通过顺馈通路得到补偿，系统既没有动态误差也没有稳态误差，在任何时刻都可以实现输出立即复现输入(不变性原理)，系统具有理想的时间响应特性。 无顺馈补偿时 顺馈补偿后： 顺馈补偿不改变系统的闭环特征多项式，即顺馈补偿不改变系统的稳定性 顺馈补偿采用了开环控制方式补偿输入作用下的输出误差 解决了一般反馈控制系统在提高控制精度与保证系统稳定性之间存在的矛盾。 2 按扰动(前馈)补偿的复合校正 若扰动信号可量测,则可采用前馈补偿。 扰动作用下的闭环传递函数为 扰动作用下的误差为 扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。 次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。 说明: (2) 确定校正后系统的增益剪切频率?c。 在此频率上，系统要求的相位裕量应等于要求的相位裕量再加上(50?120)---补偿滞后校正网络本身在?c处的相位迟后。 确定?c。 原系统在?c0处的相角衰减得很快，采用超前校正作用不明显，故考虑采用滞后校正。现要求校正后系统的γ?400，为了补偿滞后校正网络本身的相位滞后，需再加上50?120的补偿角，所以取 Δγ=400+(50~120)=520 (补偿角取120) 在伯德图上可找得，在?=0.5s-1附近的相位角等于-1280(即相位裕量为520)，故取此频率为校正后系统的增益剪切频率。即： ωc=0.5s-1 (3) 求?值。确定原系统频率特性在?=?c处幅值下降 到0dB时所必需的衰减量ΔL。由等式 ΔL=20lg?求取?值。 由图得原系统在?c处的幅频增益为20dB，为了 保证系统的增益剪切频率在ωc处，滞后校正装置应 产生20dB的衰减量：ΔL=20dB，即 20=20lgβ β=10 (4) 选取T值。 为了使滞后校正装置产生的相位迟后对校正后系统的增益剪切频率?c处的影响足够小，一般取 ωc=(5—10) 1/T 取 (5)确定滞后校正装置的传递函数。 校正后系统的开环传递函数 (6)检验。 作出校正后系统的伯德图，求得γ=400，Kg=5。 所以，系统满足要求。 3．相位滞后校正的特点 (1)由于相位滞后校正的作用主要在于提高系统的开环放大系数，从而改善系统的稳态性能，而对系统原有的动态性能不呈显著的影响。因此，主要用于未校正系统的动态性能尙能满足性能指标的要求，而只需要增加开环增益以提高系统控制精度的一些系统中。 (2)滞后校正环节本质上是一种低通滤波器。因此，经滞后校正后的系统对低频段信号具有较高的放大能力，这样便可降低系统的稳态误差；但对高频段的信号，系统却表现出显著的衰减特性。这样就有可能在系统中防止不稳