三级倒立摆LQG最优控制应用研究_叶建斌.pdfVIP

三级倒立摆的LQG 最优控制应用研究 叶建斌 郭鸿武 （国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙 410073） 摘 要 本文针对三级倒立摆的强耦合不稳定性，应用线性二次型高斯最优控制的方法, 设计了 LQG 控制器,对其进行仿真研究，仿真结果表明设计的控制器能很好的对倒立摆进行稳定控制，且具 有较好的抑制噪声和抗干扰能力。 关 键 词 三级倒立摆系统；LQG 最优控制；Matlab 仿真 The applications research of thriple inverted pendulum based on LQG optimal control Ye Jianbin Guo Hongwu （College of Mechatronics and Automation of NUDT ，Changsha 410073,China ） Abstract This paper contrapose the strong coupling and non-stability of thriple inverted pendulum,using the theory of linear quadratic Gauss optimal control for simulation,design a LQG Controller,an d experiment show that the presented method is effective,and the system has good restrain noise and good robustness. Key Words triple inverted pendulum system; LQG Optimal control;Matlab simulation 引言 三级倒立摆自身是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的系统，近年来一直都是控 制领域研究的热点。由于倒立摆系统与火箭发射助推器和双足机器人控制有很大相似性，而且许多 抽象的理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的 表现出来，因此对倒立摆的研究具有重要的理论和实践意义。 目前对三级倒立摆控制研究较多的是线性二次最优控制（LQR）方法，文献[2]重点研究了三级 倒立摆系统 LQR 方法的加权阵 Q 的选择，文献[3]对三级倒立摆的数学模型设计了模糊控制器和 LQR 控制器的混合控制器，并进行了仿真，文献[4]就二级倒立摆的线性化数学模型设计了最优控制器并 仿真。 考虑到对三级倒立摆进行控制的时候，总是需要先将摆杆扶到倒立位置，系统才开始控制，此 时外界（手）的作用力相当于加在摆杆上的一个噪声干扰，再加上每根摆杆连接处传感器及小车位 置传感器的量测误差，这些对系统的稳定控制都产生了较大的影响。本文以固高三级倒立摆系统为 对象，先建立三级倒立摆的动力学非线性数学模型，而后利用线性二次型高斯控制器(LQG）实现了 三级倒立摆的动态平衡。仿真结果表明，该控制系统取得了预期的效果。 1 倒立摆数学模型 [1] 1.1 系统组成 固高倒立摆控制系统包括 1－小车、2－摆杆、3－直流力矩电机、4－轴角编码器、5－驱动和 接口装置、6－控制计算机等部分，如图 1 所示。小车在水平轨道上，由电机驱动通过滑轮牵引皮带 来控制其作直线运动，小车的位置可由钢丝带动的光电码盘的测量信号转换得到。摆杆的倾斜角度 则可由在支点处同轴安装的光电码盘测出。 作者简介：叶建斌,男,1985,籍贯福建,硕士生,主要研究方向为精确制导与控制. 郭鸿武,男,1973,籍贯广西,副教授,主要研究方向为精确制导与控制. 图1 固高倒立摆控制系统实验装置 1.2 三级倒立摆非线性模型 为使系统的模型不致过于复杂，针对问题本质，首先作以下假设：摆杆及小车都是刚体，且摆 杆为匀质刚体；小车的牵引机构是理想的。直线三级倒立摆模型结构如图 2 所示。在实验过程中， 由于各摆杆间的质量块（即测角度传感器）相对摆杆质量来说，对系统的影响非常大，以及系统的 摩擦对