10.2连续系统状态方程的S域求解 《信号与系统》课件.ppt

10.2.1 状态方程的S域求解过程 § 10.2连续系统状态方程的S域求解 10.2.2 输出方程的S域解法 10.2.3 矩阵A的特征值与系统的自然频率 信 号 与 系 统 10.2.1 状态方程的S域求解过程 由第5、6章可知，单边拉普拉斯变换是求线性微分方程的有力工具，它也可以用于求解状态方程，并且使求解过程得到简化。 对式(10-3)求拉普拉斯变换得 即 为与 同阶的单位矩阵。对上式等号两端同时左乘以矩阵 ，即得 (10-22) 或 (10-23) 式中， , ， 为初始状态变量， 式中： 称为状态预解矩阵，为 阶，即与 同阶； 称为状态向量 的 域零输入解； 称为状态向量 的 域零输入解； 对式（10-22）进行拉普拉斯反变换，即得状态向量的时域解为 (10-24) 式中： ， 又称为状态转移矩阵。 10.2.2 输出方程的s域解法 对式（10-4）求拉普拉斯变换并将式（10-22）代入，即得响应向量 的 域解为 (10-25) 或 (10-26) 式中： (10-27) 称为系统的转移函数矩阵，其阶数为 阶，与 同阶。 (10-28) 称为响应向量 的 域零输入响应； (10-29) 称为响应向量 的 域零状态响应； 对式（10-25）求拉普拉斯反变换，即得响应向量的时域解为 (10-30) 或对式（10-28）和式（10-29）进行拉普拉斯反变换，即得 (10-31) (10-32) 10.2.3 矩阵A的特征值与系统的自然频率 将式（10-27）加以改写，即 (10-33) 式中， 为矩阵 的伴随矩阵，矩阵 称为矩阵 的特征矩阵；行列式 的展开式称为矩阵 的特征多项式； 称为矩阵 的特征方程（即系 统的特征方程）。特征方程的根即为矩阵 的特征值，即 中每一个元素 的极点称为系统的自然频率或固 有频率，称为矩阵 的特征根。