关节式带电清扫机器人的绝缘性及安全性设计.pdf

维普资讯 第28卷第2期 机器人 ROBOT VMo1．28，No．2 arch，2006 2OO6年3月 文章编号：1002-0446(2006)02-0149-05 关节式带电清扫机器人的绝缘性及安全性设计 顾 毅，杨汝清，宋 涛，车立新 (上海交通大学机器人研究所。上海 2OOO30) 摘 耍：关节式带电清扫机器人(简称 “HVCRII”)是一种遥操作机器人。用于330kV变电所高压设备外绝缘 瓷瓶的带电清扫．本文介绍了其在绝缘性和安全性设计上的一些研究工作，包括绝缘结构设计、绝缘操作方式、控制 系统以及泄漏电流实时监测及报警系统的设计．工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明，关节式带电清扫机器人有 良好的绝缘性能，并具备了明朗的应用前景． 关键词：高电压；带电清扫；关节式；机器人；绝缘性能 中圈分类号： 1 文献标识码：B SafetyandInsulationDesignofArticulatedHot-lineCleaningRobot GUYi，YANGRu-qing，SONGTao，CHELi-xin (ResearchIm~y．eD，Robo~ ．Shanghai肺 哪 ， 200030，Chn／a) Abstract：The “HVCRH”，anarticulatedhot-llnecleaningrobot，is8kind0ftele-operatedrobot．Itisdesignedto cleantheinsulatorsafhighvoltageequipmentsin330kVtransformer8ubBtations．Inthispaper。somestudiesaboutthede。 sing afinsdatine nadsafetyarepresentde ，includinginsulatingatructur~，insulatingoperatic；mode，controlsystem，leak- agecun-entrealtimemeasuringnadalarmingsystem．Thepowerfrequnecyvoltagewihtstnadtestnadhtesimulatde brushing testshowhtathterobothasgreatinsulatingabilitynadg0c_d8pplieationprospects． Ke~words：hihgv·oltage；hot-linecleaning；articulatde；robot；insulationperformance 1 引言(Introduction) 国家863计划专家组的验收。作为功能性样机，剪叉 式带电清扫机器人 “HVCRI”在设计和试验过程当 变电站安全运行一直为电力运行部门所关注， 中遇到了一些问题，包括移动载体在变电所设备区 变电站高压设备外绝缘瓷瓶的污秽闪络是影响安全 的快速准确定位、超重、绝缘材料剪叉式升降机构的 运行的关键问题之一，大面积的污闪是电网的灾难 稳定性差等．为了解决这些问题，在 2003年底，开始 性事故．1986年兰州电网发生的 “3．16”扮闪事故，导