用于机器人定位航的树木检测算法研究.pdfVIP

硕士论文 用于机器人定位导航的树木识别算法研究 摘 要 移动机器人的定位导航(SLAM)，是机器人实现自主作业及其他特定功能的前提， 因而具有重要意义且富有挑战性。SLAM的目的是通过传感器等环境感知系统及相关的 数据处理方法建立环境地图，而路标的选择与检测是其中至关重要的工作。当机器人处 于户外、甚至丛林环境中，树木往往成为路标。本文针对应用于存在树木的非结构化环 境中的移动机器人，研究了用于机器人定位导航的树木检测算法，以期为基于视觉的 SLAM路标识别奠定一定的基础。本文的主要研究工作如下： 1)环境分类方法：针对自下而上和自上而下两种视觉环境分类方法的优势和不足， 提出一种新的环境分类算法。该算法主要通过可操纵金字塔滤波获得特征向量，然后通 过此特征向量来训练几何分类器，用训练好的分类器对环境进行分类，为更好地选择路 标及识别奠定了基础。 2)基于外观的的树木检测算法：首先提出一种颜色纹理融合的检测算法，该算法通 过将颜色特征和纹理特征进行融合生成新的特征向量，利用该特征向量对分类器进行训 练，并用训练好的分类器对待检测的图像进行分类，从而进一步实现树木的识别；其次 尝试用亮度代替颜色来提高运行速度，将亮度特征和纹理特征融合进行目标检测；最后 运用区域合并的原理对树木进行检测。对以上算法进行实验，验证了算法的性能。 3)基于结构的树木检测算法：在充分研究和分析了基于外观的树木检测的结果后， 提出一种基于结构的树木检测算法，该算法通过检测树木的轮廓线，并采用一系列的轮 廓线筛选工作，去除非树木轮廓线，最终实现对树木的检测和跟踪。通过Matlab对算 法进行实验分析，验证算法的性能。与基于外观的检测算法得出的结果相比较，体现该 算法的优越性。 关键词：目标检测，树木检测，移动机器人，定位，导航，计算机视觉，sLAM Abstract 硕士论文 Abstract Themobilerobotlocalization aJld isme oftherobot’s naVigation(SLAM)premise realizationofautonomousaIldother itmal(essenseaIld operation specific龟nctions，sogreat is ofSLAMistobuildenviroIlIllentaltheenvironment challengiIlg．Thepurpose m印by such perc印tionsystemsassensorsandreleVantdata Whichitisa pIDcessingmethods，in cmcialtasktochoosea11ddetect laIldmarks．Whentherobotisintheoutdoor enVironments， eVenintheforest oRenchoosetreesaSlalldmarks．Inthis we the enVirollIIlent，we p印er study t1．eedetection inthe ofrobotsW址chis tot11eu11stmctured algoritlullslight appli