多智能体增强式习及其在多机器人协调中的应用研究.pdf

多智能体增强式学习及其在多机器人协调中 的应用研究 摘 要 目前的工业控制系统正向大型 复杂 动态和开放的方向转变 传统的多机器人系统在许多 关键问题上遇到了困难 分布式人工智能 DAI Distributed Artificial Intelligence 及其分支多智 能体系统 MAS Multi-Agent System 理论为解决这些问题提供了一种契机 将MAS 充分应用 于多机器人系统的结果 便产生了一门新兴的机器人技术领域 多智能体机器人系统(MARS Multi-Agent Robot System) MARS 技术正在蓬勃发展之中 在工业管道传输中 有许多细小管道 使用过程中将受到腐蚀或机械损伤而积垢存污 若不 定期维护和清理 可能会使管道破裂或堵塞而酿成事故 例如 核电站的热交换器 长年累月形 成的积垢 会腐蚀管壁 是核泄漏的潜在隐患 本博士论文得到了国家自然科学基金 面向管道 检测的多微机器人移动 控制 协调及集成技术 No.目的资助 研究管道间的 多微小型