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硕士论文 多移动机器人的协调合作与群智能方法研究 摘要 多机器人系统是机器人学发展的一个新方向。一方面，由于某些任务的复杂 性，单个机器人会因为自身有限的能力而无法完成全部的工作，在这种情况下， 多个机器人可以通过相互之间的协调合作共同完成任务。另一方面，通过多机器 人间的协调合作，可以提高机器人系统的作业效率。在多机器人系统的研究中， 多移动机器人系统的协调合作始终是一个热点主题，也是该领域中一个基础性的 研究方向。 ． 本文在前人研究的基础上，立足于多机器人研究的典型环境——足球机器人 系统，结合仿真实验，对多移动机器人协调合作和群智能方法进行了研究。采用 混合型体系结构，对其协调合作层涉及的多机器人编队控制、角色分配和多机器 人群体智能等问题进行了分析和解决： 首先研究市场法原理实现多机器人编队形成的算法一基于优先权和增加 拍卖算法，在静态环境和足球机器人环境下分别进行实验，实验结果证明此算法 是可行并且有效的。 接着针对机器人足球的多智能体协作角色分配问题。运用优度评价方法解决 局