复演预期函数机构精要.pptVIP

9.1复演预期函数机构设计实例 机械11-1 小组成员: 徐江野11104300130 吕 琦11104300115 聂志飞11104300116 * * 首先，了解题目中的复演预期函数。 复演预期函数机构：合理的确定机构的参数，使机构的从动件的运动规律符合给定函数。 ------《复演机构的平面机构优化设计的目标函数》刘晓斌 李洪民 田福祥青岛建筑工程学院机械工程系，青岛266033 由复演预期机构的定义分析题目： 题目中的复演预期函数机构是曲柄摇杆机构，依照复演预期机构的定义可知，优化问题的最终目的是解决使机构的从动件的运动规律符合给定函数。题目给定的函数 ，我们所要完成的优化问题就是通过优化设计对设计的变量取到合适的值，使从动件的运动规律尽可能贴近给定的预期函数。 优化设计的已知条件： 机构分析： 优化设计的实例是一个曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构具有一个曲柄和一个摇杆，曲柄1（已知）作为主动件，可以完成连续的旋转运动，摇杆3（未知）作为从动件做往复摆动，连杆2（未知）完成平面复合运动。4为机架（已知）。该机构的作用是将连续的旋转运动转换成往复的摆动运动。 建立数学模型： 题目中给出的已知条件是杆长，但是最后需要确定的是杆运动角度的函数关系，所以需要把相关的角度用杆长条件表示出来尽可能减少变量的维数。 根据余弦定理角c的对边c得到上述两个关系式，cosc=（a^2+b^2-c^2）/2ab 设计变量： 变量设计为二维变量，分别是连杆和摇杆的长度。是设计的主要参数。 建立目标函数： 由于我们进行优化该问题的最终目的是使实际的从动件的运动更好的与预期的函数相吻合，则我们选择的目标函数就是实际值与标准值的误差，使误差最小完成优化。 最终得到目标函数： 约束条件： 两杆长度均大于0得到约束条件 ，曲柄连杆机构需要满足存 在条件：1.最长杆与最短干之和大于等于其他两杆之和。2.最短干为连架杆时该机构为曲柄连杆机构。根据图中条件，两边之和大于第三边两边只差小于第三边得到条件 有上述约束条件得出可行性域： 优化结果: 搜索轨迹： 运用Matlab对数学模型进行程序求解 教材8.2的Matlab优化工具箱的使用，所以选用Matlab优化工具箱中的fmincon函数来求解此非线性优化问题，避免了较为繁重的计算过程。 首先需要了解一下matlab优化工具箱 Matlab优化工具箱（参照教材8.2） 非线性有约束的多元函数的数学模型为： ? 其中：x、b、beq、lb、ub是向量，A、Aeq为矩阵，C(x)、Ceq(x)是返回向量的函数，f(x)为目标函数，f(x)、C(x)、Ceq(x)可以是非线性函数对于非线性的约束条件需要自己编写一个非线性约束的m文件 进行约束。 Fmincon函数的调用格式： 运用以上方法进行教材9.1的复演预期函数机构的设计 运用matlab优化工具箱方便函数的调用。 首先，需要编辑两个m文件，分别是目标函数的m文件和非线性约束条件的m文件。 m文件分两种，脚本m文件和函数m文件,： 1.函数m文件，function xdot=wf(t,x) ，这是函数声明行，xdot是输出参数，tx是输入参数。 2.脚本m文件，通常只有正文，实现一定的功能，没有输入参数，不能当函数用。 我们需要创建的是第一种脚本m文件，开始创建过程： 由于在实际编写程序的过程之中数学符号不易编写，所以将它们分别替换成英文字母。 ------------ （主动杆1的初始位置角) ------------ （从动杆3的初始位置角） ------------ （预期的输出角度） ------------ （实际的输出角） ------------ ------------ ------------ *