控制工程基础第二章解读.ppt

xi(t)作用下系统的闭环传递函数 令n(t)=0，此时在输入xi(t)作用下系统的闭环传递函数为： G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo1(s) B(s) ? (s) G2(s) xi(t)作用下的闭环系统 n(t)作用下系统的闭环传递函数 令xi(t)=0，此时在扰动n(t)作用下系统的闭环传递函数（干扰传递函数）为： G1(s) H(s) ? N(s) Xo2(s) G2(s) n(t)作用下的闭环系统 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若 且 ，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 例：汽车悬挂系统的传递函数 当汽车行驶时，轮胎的垂直位移作用于汽车悬挂系统上，系统的运动由质心的平移运动和围绕质心的旋转运动组成。 车体 车架 质心 汽车悬挂系统（垂直方向） m2 m1 K2 C K1 xi(t) xo(t) x(t) 简化的悬挂系统（垂直方向） K1 X(s) Xo(s) Xi(s) 作 业 P46 2-2 2-7 2-8 2-9 2-11 下次上课前交 * 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 * * * * 建立描述系统动态性能的运动微分方程之后，给定输入解这个方程，得到它的全解，即可知道系统的输出响应，从而知道系统在给定输入作用下的运动规律，即性能。问题在于，用一般微分方程理论求解高阶微分方程是困难的。人类的思路就是变换研究领域，借助其他方法。拉普拉斯积分变换是一种数学工具，它可将时域中的微积分运算转化为复数域中的代数运算。 * 小结 环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件。 一个环节往往由几个元件的运动特性共同组成； 同一元件在不同系统中作用不同，输入输 出的物理量不同，可起到不同环节的作用。 六、传递函数的方框图（重点） 输入 比较环节 控制器 执行环节 检测环节 - Error 控制信号 输出 测量输出 被控对象 E(s) G1(s) C(s) G 1(s) E(s) C(s) 结构方框图 传递函数方框图 传递函数方框图的基本概念 如果根据信号的流向，把每个环节的方框图连接起来，就构成了系统的传递函数方框图： Xi(s) G1(s) G2(s) H(s) - E(s) Xo(s) B(s) G3(s) 系统的传递函数方框图 说明：传递函数方框图（以后简称方框图）是系统数学模型的图解形式，形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程，是图解化的复域数学模型。 方框图的结构要素 信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 X(s), x(t) 信号线 信号引出点（线） 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 引出线 X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) X(s) 函数方框(环节) G(s) X1(s) X2(s) 函数方框 函数方框具有运算功能，即： X2(s) = G(s)X1(s) 传递函数的图解表示。 求和点（比较点、综合点） 信号之间代数加减运算的图解。用符号“?”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。 相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。 ? X1(s) X2(s) X1(s)?X2(s) ? ? ? A B A-B C A-B+C ? ? A+C-B B C A A+C ? A B A-B+C C A-B+C 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。 ? 求和点 函数方框 函数方框 引出线 Ui(s) U(s) I(s) Uo(s) 方框图示例 任何系统都可以由信号线、函数方框、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 方框图的建立（难点） 步骤 划分环节 明确信号间的因果关系，写出各环节的微分方程 对上述微分方程进行拉氏变换，并使输入输出量及中间变量处于恰当的位置，然后绘制各部件的方框图 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图 确定系统输入输出量 基本原则： 列写方程时必须明确变量间的因果关系，前一环节的输出是后一环节的输入 ； 中间变量必须有进有出； 系统总输出量可以位于某方程的输入位置，是为反馈； 必须保证所有方程都能找到相应方框图与之对应。 分析各变量的恰当位置（难点）： 必须有一处系统总输出量位于最后一个方程的输出位置； 必须有一处系统总输入量位于首个方