控制工程基础第二章控制系统的动态数学模型解读.ppt

例2-5: 即: 例2-6: 3、含多重极点的情况 例2-7: 的拉氏反变换 2.3.5 利用拉氏变换求解微分方程 将微分方程通过拉氏变换变为s 的代数方程; 解代数方程,得到有关变量的拉氏变换表达式; 应用拉氏反变换,得到微分方程的时域解. 微分方程 解（T域） 求解 代数方程 解（s域） 求解 正变换 反变换 例2-8: 解方程 其中, 解:将方程两边取拉氏变换,得: 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 在零初始条件下,线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比. 零初始条件:t0时,输入量、输出量及其各阶导数均为0. 传递函数有以下特点: (1)传递函数是复数s域中的系统数学模型,其参数仅取决于系统本身的结构及参数,与系统的输入形式无关. (2)传递函数通过系统输入量与输出量之间的关系来描述系统的固有特性.即以系统外部的输入－输出特性来描述系统的内部特性. (3)比微分方程简单,通过拉氏变换,实数域复杂的微积分运算已经转化为简单的代数运算; (4)输入典型信号时,其输出与传递函数有一定对应关系,当输入是单位脉冲函数时,输入的象函数为1,其输出象函数与传递函数相同； (5)令传递函数中的s=jω,则系统可在频率域内分析(详见第四章); (6)G(s)的零极点分布决定系统动态特性. 微分方程: 设初始条件为零,对上式进行拉氏变换得: 传递函数: 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 微分方程: 设初始条件为零,对上式进行拉氏变换得: R-L-C电路的传递函数: R-L-C无源电路网络的传递函数 特征方程、零点和极点 D(s)=0称为系统的特征方程,其根称为系统的特征根.特征方程决定着系统的动态特性.D(s)中s的最高阶次等于系统的阶次. 将G(s)写成零极点形式: 式中,N(s)=K(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi(i=1,2,…,m),称为传递函数的零点; D(s)=(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj(j= 1,2,…,n),称为传递函数的极点; 系统传递函数的极点就是系统的特征根.零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数. 零、极点分布图 将传递函数的零极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图.图中,零点用“O”表示极点用“×”表示. 系统传递函数可以写成: 传递函数表达式包含七种不同的因子,即: 比例环节 微分环节 一阶微分环节 二阶微分环节 积分环节 一阶积分环节 (惯性环节) 二阶积分环节 (振荡环节) 5 2.4.1 比例环节 输出量不失真、无惯性地跟随输入量,两者成比例关系. 其运动方程为: 传递函数: 齿轮传动副 运算放大器 2.4.2 一阶积分环节(惯性环节) 输出量变化落后于输入量变化(含有储能元件) 运动方程式: 传递函数: 无源滤波电路 弹簧-阻尼系统 2.4.3 微分环节 理想微分环节:输出量正比于输入量的导数. 运动方程为: 传递函数为: 测速发电机 无负载时: 输入与输出的量纲不一样,对于相同量纲的理想微分环节在物理上是难以实现 近似微分环节: 实例:RC串联微分电路显然无源微分网络包括有惯性环节和微分环节,称之为惯性微分环节,只有当|Ts|1时,才近似为微分环节. 无源微分网络 除了上述微分环节外,还有一类一阶微分环节其传递函数为 微分环节的输出是输入的导数,即输出反映了输入信号的变化趋势,从而给系统以有关输入变化趋势的预告.因此,微分环节常用来改善控制系统的动态性能. 输出量与输入量呈积分关系. 微分方程式: 传递函数: 2.4.4 积分环节 有源积分网路 积分环节特点: 输出量取决于输入量对时间的积累过程.且具有”记忆” 功能. 具有明显的滞后作用.如当输入量为常值A 时,由于 输出量须经过时间T才能达到输入量在t= 0时的值A.积分 环节常用来改善系统的稳态性能. 含有两个独立的储能元件,且所存储的能量能够相互转换,从而导致输出带有振荡的性质. 运动方程为: 传递函数: 2.4.5 二阶积分环节(振荡环节) R-L-C振荡电路 运动方程为: 传递函数: 无源R-L-C网路 质量-弹簧-阻尼系统 运动方程为: 传递函数: 质量-弹簧-阻尼系统 P68： 2-1 (6) (7)，2-2 (5)，2-5； P70： 2-9 (c) ，2-10 (b) 与第一次作业一起3月27日交(星期二) 作 业 2.5 系统函数方块图及其简化 系统方框图是系统控制系统的动态数学模型的图解形式.可