第3章过程控制仪表(上)祥解.ppt

PI传递函数 S1置于“自动”位置、S3分别置于“×1”、“×10”档时的简化电路： 根据基尔霍夫第一定律，输出量与输入量之间的拉氏变换式为： S3打向×10档时： m=10 S3打向×1档时： m=1 PID运算电路由PI和PD两个运算电路串联而成，由于输入电路中已采取电平移动措施，故这里各信号电压都是以VB=10V为基准起算的。 PI PD 4 输出电路 其任务是将PID电路输出电压VO3 =1～5V变换为4～20mA的电流输出，并将基准电平移至0V。 在A4后面用VT1、VT2组成复合管，进行电流放大，同时以强烈的电流负反馈来保证良好的恒流特性。 取： R3 = R4=10KΩ，R1 = R2 = 4R3 由V+≈V-得 转换关系 则 而 若取 R1 = 4（R3+ Rf）= 40.25KΩ时， 可以精确获得关系： 5 调节器的整机传递函数 输入电路、及运算电路、输出电路的传递函数皆已获得，整个调节器的结构框图 整机传递函数可表示为 : 6 手动操作电路及无扰切换 通过切换开关S1可以选择自动调节“A”、软手动操作“M”、硬手动操作“H”三种控制方式。 A→M无冲击 1) A、M间的切换 S1从A切换到M时： 断开A3的输入 CM无放电回路 VO3保持不变 S42闭合→-VM接入——按TI =100s的时间积分 S41闭合→-VM接入——按TI =6s的时间积分 同理，S43（或S44）闭合→+VM接入——反向积分 用这种手动操作来改变调节器输出，信号变化比较缓和，称为 “软手动”。 2) A、H间的切换 当切换开关S1由自动位置A，切向硬手动 H 时，放大器A3接成具有惯性的比例电路。 由于CM充电迅速，A3的输出近似为比例电路。 传递函数 时间常数 T = RFCM =30×103×10×10-6 = 0.3s 可见，VH 改变时，VO3很快达到新的稳态值。 A→H前，须先调RPH与当时的VO3一致，才能做到无扰动切换。 M→H也同样。 3) M、H→A间的切换 S1由A切向M或H时，联动开关同时将积分电容CI接VB，使VCI始终等于V02。当S1再由H、M切回A时，由于电压没有突变，切换也是无扰动的。 自动（A） 软手动（M） 无扰 无扰 硬手动（H） 无扰 有扰 总结： DDZ-III型调节器软、硬手动的切换过程可总结为: 自动切换到软手动，无需平衡即可做到无 扰动切换； 2) 软手动切换到硬手动，需平衡后切换才能 做到无扰动切换； 3) 硬手动切换到软手动，无需平衡即可做到 无扰动切换； 4) 软手动切换到自动，无需平衡即可做到无 扰动切换。 7 指示电路 现以输入信号指示电路为例进行讨论。 调节器采用双针指示式电表，全量程地指示测量值与给定值。偏差大小由两个指针间的距离反映，当两针重合时，偏差为零。S5切换到“标定”时，可进行示值标定。 流过动圈表头的电流为 模拟式 调节器 基本控制 规律及特点 DDZ-Ⅲ 基型调节器 PD P 位式 输入电路 运算电路 输出电路 A、M、H电路 指示电路 PI PID 小结 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。　　常用的改进方法:　　1.积分分离法2.变速积分 PID 控制算法3.超限削弱积分法4.有效偏差法5.抗积分饱和[编辑本段]积分饱和的产生　　1、当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上限。　　2、系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值。　　3、当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定。 * 积分时间越短，表示积分项的上升速度越快，