四轴飞行器的视频采集和传输.docVIP

安徽工业大学 学士学位论 文 基于四轴飞行器的 视频采集与传输 学院：电气信息学院 班级：仪091 指导老师：方挺 姓名：孟柯  摘要 四轴飞行器属于多旋翼无人直升机，是一个多输入多输出的非线性带耦合对象，其主要特点有机构新颖简单,易于实现定点悬停,飞行平稳可靠,起飞重量大,操控简便,在侦查和探测领域具有广阔的应用前景。 由于四轴飞行器的飞行控制与视频采集与传输是相互独立的，本文前半部分介绍了四轴飞行器相关知识，最后介绍了无线图传相关知识。本文首先对四轴飞行器的基本结构框架和飞行原理和各个子系统的布局、功能和原理进行了介绍。接着，对四旋翼无人飞行器进行力学分析，并根据系统实际结构建立其动力学方程，得到系统传递函数。然后，对飞行姿态数据进行处理并用卡尔曼滤波算法对陀螺仪、加速度计和数字罗盘进行数据融合。最后，利用无线图传实现对实时视频数据进行传输。 关键字：四轴飞行器 视频采集与传输 卡尔曼滤波 无线图传Abstract Quadrotor belonging to multi-rotor helicopter, is a multi-input multi-output nonlinear coupler object whose main features are novel mechanism is simple, easy to implement fixed-point hovering, flying stable and reliable, take-off weight, easy manipulation, in the investigation and detection has broad application prospects. As Quadrotor flight control and video capture and transmission are mutually independent, the first part of this paper describes the Quadrotor-related knowledge, finally introduces wireless image transmission related knowledge. This article first Quadrotors basic framework and principles of flight, and the layout of the various subsystems, functions and principles are introduced. Next, four RWUAV mechanical analysis, and in accordance with the actual structure of the system to establish the dynamic equation, the system transfer function. Then, the flight attitude data processing and Kalman filter algorithm gyroscope, accelerometer and digital compass data fusion. Finally, the use of wireless image transmission to achieve real-time video data to be transmitted. Keyword：Quadrotor Video capture and transmission Kalman filter Wireless image transmission 目录 第一章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 课题背景及意义 1 1.3 论文研究的主要内容 2 第二章 四轴飞行器总体设计 3 2.1 四轴飞行器的结构框架 3 2.2 四轴飞行器飞行原理 4 2.3 总体结构设计 7 2.3.1 旋翼控制子系统工作方式 8 2.3.2 传感器子系统工作方式 9 2.3.3 通信子系统工作方式 11 第三章 四轴飞行器动力学模型 15 3.1 常用坐标系 15 3.2 坐标系的转换 15 3.3 四轴飞行器力学模型 16 第四章 四轴飞行器飞行姿态数据处理 18 4.1 四轴飞行器姿态数据融合 18 4.1.1 四轴飞行器姿态数据获取 18 4.1.2 基于卡尔曼滤波的四轴飞行器姿态数据融合 19 第五章 四轴飞行器控制算法 24 5.1 四轴飞行器 PID 控制算法 24 5.1.1 PID 控制原理 24 5.1.2 四轴飞行