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第 23 卷 第 4 期 控 　制 　与 　决 　策 　2008 年 4 月 Vol . 23 No . 4 Cont rol an d D ecis ion 　　 Ap r . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 不确定多变量系统的高阶滑模控制 王艳敏 , 冯 　勇 , 韩向伟 ( 哈尔滨工业大学 电气工程系 , 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 针对一类系统矩阵和输入矩阵存在不确定性的多变量系统 ,结合微分估计器技术和极点配置技术 ,提出一 种二阶非奇异终端滑模分解控制方法. 所提方法适用于维数较高系统 ,可简化控制器设计 ,消除控制信号的高频抖 振 ,实现系统的鲁棒递阶控制. 仿真结果验证了所提方法的有效性. 关键词 : 多变量系统 ; 终端滑模控制 ; 零动态系统 ; 鲁棒控制 中图分类号 : TP273 　　　　文献标识码 : A Highorder sl iding mode control of uncertain multivariable systems WA N G Yanm i n , F E N G Yong , H A N X i angw ei (Dep art ment of Elect rical Engineering , Harbin In stit ut e of Technology , Harbin 15000 1 , China . Correspondent : WAN G Yanmin , Email : amywangheb sz @yahoo . com . cn) Abstract : Ba sed on a derivative estimator and eigenvalue configuration , a secondor der non singular t erminal sliding mo de decompo sed cont rol met ho d i s p ropo sed for a cla ss of multivariable syst em s wit h uncert ain sy st emic mat rix and inp ut mat rix . The p ropo sed met hod i s suit able for highdimen sional multivariable sy st ems , which can simp lify t he design of cont roller , eliminat e t he chatt ering p henomenon and realize robu st hierarchical cont rol . The simulation result s show t he effectiveness of t he design met hod . Key words : Multivariable sy st em s ; Terminal sliding mode ; Zerodynamics sy st em ; Robu st cont rol 振. 1 　引　　言 　　抖振问题一直是制约滑模控制理论在实际系统 2 　系统描述与模型分解 应用中的突出问题. 以往的解决方法是用平滑函数 　　考虑下面一类系统矩阵和输入矩阵存在不确 或饱和函数取代符号函数 ,但降低了系统的控制性