自动控制2.2 复数域数学模型详解.pptVIP

　　　　传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念，也是经典控制理论中两大分支——根轨迹法和频率法的基础。利用传递函数不必求解微分方程，就可以研究初始条件为零的系统在输入信号作用下的动态过程。传递函数不仅可以表征系统的动态性能，而且可以用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。  3.传递函数的表示方法　 　　 　　2)零、极点表示方法（根轨迹分析法常用）　　将有理分式改写为 　　 将零、极点标在复平面上，则得传递函数的零极点分布图。零点用“ ”表示，极点用“ ”表示。 　　3)时间常数表示方法　　将有理分式改写为 　　 　    　　 　　传递函数G(s)如果出现复数零点、极点的话，那么复数零点、极点必然是共轭的。　　上式可改写成一般表示形式为 　　2.积分环节　　积分环节其输出量与输入量之间是积分关系。积分环节的微分方程为其传递函数为 　　式中：T称为积分时间常数；K称为积分环节的放大倍数。 　　当输入信号为单位阶跃信号时，在零初始条件下，积分环节输出量的拉氏变换为将上式进行拉氏反变换后得到积分环节的单位阶跃响应为 上式表明，只要有一个恒定的输入量作用于积分环节，其输出量就