仿人智能控制器参数优化与结构自动设计.pdfVIP

中文摘要 摘 要 进化算法是一种产生于生物进化思想的随机搜索算法。它采用简单的编码技 术来表示各种复杂的结构，并通过对一组编码表示，进行简单的遗传操作和优胜 劣汰的自然选择来指导学习和确定搜索的方向。由于它简单易行、鲁棒性强，尤 其不受其搜索空间限制条件的约束及不需要其它辅助信息的特点，使它的应用范 围极为广泛，并且已在众多领域得到了实际应用，取得了许多令人瞩目的成果。 基于动觉智能图式的仿人智能控制理论在解决控制难题方面显示出的突出优 势，为解决复杂系统问题提供了一个有效的途径。但是在解决这类复杂控制系统 的过程中，仿人智能控制器仍然存在着多控制参数的整定和优化，以及结构自动 设计的问题。由于进化思想与仿人智能控制理论存在的相似性，因此，本文提出 利用进化算法的思想解决仿人智能控制器中存在的问题。 在自动控制领域中，倒立摆系统是典型的非线性、多变量、欠驱动的复杂难 控对象，是检验一个新的控制理论是否有效的试金石，也是进行各种控制实验的 基础平台。因此本文以二级倒立摆的摆起倒立过程为试验平台，通过仿真实验的 结果，验证进化算法解决上述问题的有效性。 论文的主要研究内容：