惯导惯性导航系统平台.ppt

TDFG平台 方程整理 整理方程，得 5.4 半解析惯导系统的修正回路 TDFG平台 参数选择 选择参数，使得 可选取 则平台方程 变为 5.4 半解析惯导系统的修正回路 TDFG平台 舒拉调谐结果 变为 可见平台运动是两种运动的合成 第一种： 具有舒拉特性 第二种： 平台稳定回路的过渡特性 （通过设计，可使其过渡过程快速衰减） 5.4 半解析惯导系统的修正回路 TDFG平台 总结 研究修正回路时，可忽略稳定回路的过渡特性（其它环节类似） 研究稳定回路特性时，可以忽略修正回路的跟踪特性 稳定回路方块图的化简 两种惯导平台修正回路的一致性 5.4 半解析惯导系统的修正回路 舒拉调谐 理想数学摆1 不受加速度影响的数学摆 静止的摆能准确指示当地垂线方向 水平加速度会导致摆偏离地垂线方向 加速度 ax 越大，偏角 θ越大 摆长 L 越大，偏角 θ越小 加速度 ax 产生绕 A’ 点的转动力矩 单摆向后摆的加速度 舒拉调谐 理想数学摆2 物体水平运动加速度对地垂线方向的影响 当物体在加速度 ax 作用下由 A → B 地垂线也相对惯性空间转动了角度 α 角度 α和水平加速度 ax 之间的关系： 或 令 即 满足上述条件，即可免除水平加速度对摆线跟踪地垂线的干扰 单摆周期 单摆舒拉调谐的物理意义 舒拉调谐 复摆 实现舒拉调谐的可能途径 1、复摆（物理摆） 圆环式复摆 其固有摆动周期 设 r = 0.5 m 则 J = mr2 取 T ≈ 84.4 min ≈ 5064 s，可求得 实现困难 舒拉调谐 陀螺摆1 陀螺摆 东北天坐标系 ENζ 陀螺坐标系 XYZ 下摆性 mgL 载体沿北向运动，列写运动方程： 其中 舒拉调谐 陀螺摆2 整理可得 可得陀螺摆的固有周期 为了消除加速度的影响，应取 此时稳态误差 舒拉调谐 平台 舒拉调谐平台：用控制回路的方式实现调谐 小角度情况下，加速度计输出 平台倾角正比于加速度计输出的二次积分 对上式微分，得 因此 其中 或 对于单摆 实现平台调谐，需使 1/K = R 引入陀螺后，增加了一个 1/H 环节，调谐条件变为：H/K = R 平台 漂移、平衡环 平台的漂移 陀螺漂移角速度 陀螺、加速度计安装误差 计算机和平台的衔接 其它：电磁、振动、温度 平衡环系统 一般三环式平台可满足导航 三环组成：台体、内、外环 三环系统局限：非全姿态 实例分析： 外环轴//俯仰 载体绕方位和俯仰轴旋转无角度限制 载体绕滚动轴旋转角度不能超过±90度 平台 平衡环闭锁 当滚动角为90度，平衡环系统就不能隔离和平衡环面垂直的载体的转动 —— 称为平衡环的闭锁 须根据载体运动规律选择三环式平台的安装方式 四平衡环式系统 一般当载体绕滚动轴超过70度时采用 平台 四平衡环 四平衡环系统特点： 三环转角限定在±20度 四环保证二环和三环始终垂直 四平衡环系统工作原理： A: 载体直线水平飞行 二环、三环垂直 四环、三环共面 载体可绕三轴任意旋转 B: 载体绕滚动轴滚动 四环带动三环随载体转动 陀螺稳定回路驱使二环运动,保持平台水平 平台 四平衡环机理 二环、三环不处于垂直状态 其间的电位计有信号输出 C: 电机根据电位计信号，带动四环、三环转动 直至电位计输出为零 保持二环和三环的垂直 避免平衡环闭锁 实际仍是变相的三环系统 平台 四平衡环应用例子 四平衡环系统的应用例子 垂直发射： 二环、三环之间如不垂直 四环的任何转动都不能使它们垂直 反带动三环、二环一起相对平台飞转。 解决方案：规定发射时第四环锁定，断开随动系统，成为三环式系统 平台 四平衡环运动 三轴陀螺稳定平台作为系统的惯性测量基准 三环式的三轴陀螺稳定平台只能进行小角度范围稳定 增加第四平衡环→全姿态平台 增加第四环，通过其运动来补偿内环与中环的不正交性 平台 四平衡环运动分解1 台体坐标系：OXYZ （i、j、k） 内环坐标系OX1Y1Z1绕 Z 轴转β 用四元数 q1 来描述转动 中环坐标系OX2Y2Z2相对内环转α1角 平台 四平衡环运动分解2 外环坐标系 OX3Y3Z3 相对中环转γ角 基座坐标系 OX4Y4Z4 相对外环转α角 平台 四平衡环运动问题 q1、q2、q3、q4 分别对应从平台到载体绕各轴的转角 基座与平台的几何关系，可用四元数 q 来描述： 问题：当某种原因产生α1 以后，能否通过转动β、γ、α来消除这个α1 平台 四平衡环证明11 情况1：俯仰角γ= 0 当某种原因产生了α1以后，β、γ、α将转多少角度能使α1 = 0 ？ 不失一般，设初始时刻β=γ=α=0 此时 假设由平衡环的伺服运动，使各平衡环转动，产生α、β、γ，最终使α1=