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第六章 惯性元件 惯性导航系统是一种精密测量系统，包括两种基 本惯性元件即陀螺和加速度计。惯导中使用的陀螺要 比陀螺仪表要求高。 1.精度高。陀螺仪的精度指标是漂移角速度，即正常工 作时自转轴偏离起始位置的速度。中等精度不大于0.01 度/小时，常规不大于2度/小时。产生漂移主要原因: （1）制造工艺引起的轴承摩擦力矩； （2）重心与支点不重合引起的不平衡力矩； （3）引线和输电装置的摩擦和弹性力矩等干扰力矩使 陀螺产生进动造成的。 6.2.1激光陀螺 一 概述 激光陀螺是一种没有机械转子及环架的新型陀螺，利用光腔 绕轴旋转时，顺、逆两束光行程发生变化的原理，实际上是能测量 旋转角速度的装置，因此属于陀螺，并常用于捷联式惯导系统，有 以下特点： 1.抗振动和冲击性好——由于没有机械旋转部件，它比机电陀螺更能经受振动和冲击，耐冲击高度500g以上，机械式仅耐40g； 2.动态范围大——从0.001度/小时到100000度/小时； 3.可靠性高——平均无故障时间达90000小时以上； 4.结构简单而坚固，成本低； 5.直接输出数字信号，便于计算机处理； 6.不需温控系统可有效解决稳定对漂移的影响。 二 激光基本知识（P251） 1.特点：单色性，相干性，亮度高。 2.产生机理:光的自发发射、受激发射和受激吸收；激光产生的条件 3.激光器分类：晶体激光器；气体激光器；半导体激光器 4.谐振腔：用于产生和贮藏各代光子的机构。 三 二频激光陀螺 激光陀螺仪是用来敏感角速度的装置，前身是 赛格纳克（saqnac）环形干涉仪。 （1）闭锁：当输入角速度绝对值小于阈值时，陀螺没有频差输 出。主要是由于环路的非均匀性。减小闭锁的办法是提高加工 精度，机械抖动偏频法、磁镜法、差动法。 （2）比例因子不稳定：输入输出比例因子不恒定。主要原因与 激光器的几何形状和尺寸有关。要保持比例因子恒定，采用低 膨胀系数的材料做腔体，采用温度补偿等措施。 （3）零点漂移误差：没有输入角速度时，有输出。主要原因有 流动介质引起的朗谬尔流，磁场影响，出现多膜等。采用完全 对称的双阳极共阴极结构并使用稳定分流电路，加磁屏蔽。 光纤陀螺仪适应捷联系统需求而出现。基本原理同激光陀 螺，只是激光束来自外部，用光导纤维做传播环路。 优点：成本低、体积小、重量轻。 发展：1970s 光纤技术发展； 1976 年犹它大学瓦里提出设想和演示； 1978 麦道研制出第一个实用光纤陀螺； 1980s后，Littion，Honeywell，Draper 等公司以 及英、法、德、日、苏等国也展开了研制。 国内：1980s初，原理研究、试验（少数大学）； 1980s末，实质性研制； 2000s，进入实用阶段。 精度：国外 0.001度/小时；国内 0.01度/小时 二 分类 光纤陀螺从原理上主要分为光纤谐振陀螺和光 纤干涉陀螺。 1.光纤谐振陀螺 光纤谐振陀螺是从无源腔激光陀螺的基础上改进的，不 同点在于： （1）以光纤代替反射镜片组成谐振腔和传播光路； （2）以光耦合器代替透射镜片及半反射镜片对光的输入输 出及分光作用； （3）不能控制腔长，目前精度较低有待改进。 当?很小时，cos ? ≈1，sin?≈0 得 二 惯导对加速度测量的要求 1.灵敏限小:灵敏限为加速度计能感受的最小加速度值。如不能测量，带来速度误差和距离误差。惯导中要求在10-5g以下。 2.摩擦力距小:摩擦力距直接影响到加速度计的灵敏限。惯导用加速度计转轴上的摩擦力距必须控制在9.8*10-9牛顿米以内。这个要求非常苛刻，任何精密仪表轴承无法达到，要特殊支承技术，是加速度计的关键技术。 3.量程大：指测量加速度的最大值和最小值的范围。飞机上要求测量的范围为10-5g-6g ，最大可达12g甚至20g。要求转轴转角小，保证输入输出成线性关系。需增大弹簧刚度，采用电弹簧代替机械弹簧，把转角控制在几角秒至几角分之内。 三 液浮摆式加速度计 液浮摆式加速度计广泛用于惯导系统中，有两种 结构，一种是用弹性扭杆产生弹性力矩的摆式加速度 计，另一种是用力矩器产生平衡力矩的摆式加速度计 ，二者均为液悬浮式。 1.弹性扭杆液浮加速度计 由重锤、浮筒、弹性扭杆、信号器、宝石轴承、 密封壳体等组成。基本原理与前面所述内容相同，都 是用重锤敏感加速度。 空心圆筒把重锤密封起来（浮筒组件），一端通过宝石轴承与壳体相连，另一端用弹性扭杆与壳体相连，弹性扭杆代替前述中的弹簧产生恢复力矩，浮筒与壳体之间充满液体（产生浮力、减少摩擦、