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机 械 设 计 基 础 自由度的计算 自由度：构件可能出现的独立运动。 F=3n-2Pl-Ph n –活动构件数；Pl –低副数；Ph –高副数 构件：机构是由具有确定运动的单元体组成的，这些运动单元体称为构件。 组成构件的制造单元体称为零件。 零件则是指机器中不可拆的一个最基本的制造单元体。构件可以由一个或多个零件组成。 1．构件 构件均用直线或小方块来表示，如图1-6示 a）一个构件上有两个运动副 一个构件上有三个运动副 1)运动副：两构件之间直接接触并能产生一定的相对运动的连接称为运动副。 运动副元素：两构件上直接参与接触而构成运动副的部分——点、线或面。 2) 运动副的分类 空间运动副：球面副，螺旋副 平面运动副：高副，低副 2．转动副 3．移动副 如图1-8所示，注意移动副的导路应与两构件相对移动的方向一致。 （a）外啮合齿轮； （b）内啮合齿轮； （c）齿轮齿条 （d）锥齿轮； （e）蜗杆蜗轮 1图-10 凸轮副的表示方法 转动副 移动副 平面机构中低副引入两个约束，仅保留一个自由度。 凸轮高副 齿轮高副 平面机构中高副引入一个约束，保留两个自由度。 计算机构的自由度时应注意的问题 1).复合铰链 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 如图1-15所示，三个构件在同一轴线处形成两个 转动副。 推理：N个构件时，有N – 1个转动副。 【例1-4】计算如图1-16所示的复合杆机构的自由度。 解：活动构件数n=5 低副数 Pl=7 高副数 Ph=0 2)局部自由度 (1)、局部自由度：机构中个别构件不影响其它构件运动，即对整个机构运动无关的自由度。 (2)、处理办法：在计算自由度时，拿掉这个局部自由度，即可将滚子与装滚子的构件固接在一起。 F＝3n－2PL－PH 活动构件数n=3 低副数 Pl=3 高副数 Ph=2 F＝3n－2PL－PH =3×3－ 2×3－2=1 3).虚约束 (1)虚约束：在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。 (2)处理办法：将具有虚约束运动副的构件连同它所带 入的与机构运动无关的运动副一并不计。 常见虚约束 （1）两构件构成多个导路平行的移动副，如图1-18所示。 （2）两构件组成多个轴线互相重合的转动副，如图1-19所示。 图1-19 两构件组成多个轴线互相重合的转动副 （3）机构中存在对传递运动不起独立作用的对称部分，如图1-20所示。 （4）被连接件上点的轨迹与机构上连接点的轨迹重合，如图1-21所示。 图1-21 平行四边形机构 1）机构自由度数 F≥1。 2） 原动件数目等于机构自由度数F。 * * * 凸轮拨杆机构 * *