第四章线性离散系统的数学描述与Z传递函数法课件.ppt

2002 （3） 当 具有3个以上极点时， （2） 当 具有2个极点时， （1） 当 具有 0,1个极点时， 3 单位加速度输入时的稳态误差 三种信号输入时各类系统的稳态误差 0 0 0 Ⅲ型 0 0 Ⅱ型 0 Ⅰ型 0 型 r(kT)=kT r(kT)=1(kT) 输 入 信 号 系统类型 4.3.2 扰动作用下的系统稳态误差 + - 由扰动引起的误差 其稳态误差 由输入引起的误差 由输入和干扰引起的总误差 4.4 用Z传递函数分析线性离散系统的稳定性 ● 连续线性定常系统稳定的充要条件是：闭环系统 的特征值具有负实部，即闭环系统的极点均分布 在S平面的左半平面。 ● 线性离散系统是否稳定，要看闭环系统的Z传递函 数的极点分布情况。 令 ，则有 4.4.1 S平面与Z平面的映射关系 Z变换的定义： （4）当 每变化一个 ，则对应地在Z平面上重复 （3）当 ＞0 时， ＞1，右半平面→单位圆外部； （2）当 ＜0 时， ＜1，左半平面→单位圆内部； （1）当 时， ，虚轴 →单位圆； 画出一个单位圆。 主频区。 （5）左半平面无穷远处对应Z平 面的圆心。 设 ，则 对应于Z平面：从原点出发，幅角 的 （6）S平面上平行与实轴的直线 一条射线。 （7）S平面的一条射线，又称为等阻尼线。 即：z的模 z的相角 ！对数螺旋线 都分布在Z平面上以原点为圆心的单位圆内： ＜1. 4.4.2 线性离散系统的稳定条件 线性离散系统稳定的充要条件：特征方程的全部 根，或者说闭环Z传递函数的全部极点 ， + - ! 可用解析的方法说明 上图所示闭环系统的Z传递函数为 系统的特征方程 系统的输出为 设输入为 ，即 ，当 无重极点 时， 可分解为部分分式 若系统稳定，则随着时间增长，即 时， 若 ＜1 （i=1,2,…,n），则上式满足。若有一个根 大于1，系统不稳定；若有一个根的模等于1，则系 统处于临界稳定状态。 4.4.3 系统稳定性判别方法（准则） 1 （修正）劳斯-霍尔维茨稳定判据 S域：基于传递函数的连续系统稳定条件是特征根 的实部为负数—可直接用劳斯判据 Z域：基于Z传递函数的离散系统稳定条件是特征 根的模小于1 — 不能直接用劳斯判据 ？ 作一种Z→W变换，变换后W平面的左半平面对应 Z平面的单位圆内，于是在W域内可使用劳斯判据。 这种坐标变换称为W变换，或称为双线性变换。 若令 ，代入上式，则有 复变函数双线性变换 则有 Im [Z] Re +1 -1 0 jv [W] 0 u Z-W映射关系 （1）r＜1，在Z平面的单位圆内，则u＜0，W平面的 左半平面； （2）r＞1，在Z平面的单位圆内，则u＞0，W平面的 右半平面； （2）作 变换，经整理后得到 ； 系统的特征多项式 经 变换变成 ， （3）r=1，在Z平面的单位圆上，则 u=0， ， 表示为W平面上的虚轴。 劳斯判据 对 使用劳斯判据，其步骤为 （1）求出离散系统的特征方程 ； （3）对 列写劳斯表，判别系统的稳定性。 例4.4-1 利用劳斯判据，讨论图示系统的稳定性，其 中 K=1，T=1s. + - 【解】 系统的特征方程为 采用双线性变换，即令 可得W平面的特征方程 建立劳斯表 由劳斯判据可知系统稳定。 例4.4-2 某离散系统如图所示。试用劳斯准则确定使 该系统稳定的k值范围，设T=0.25s. 【解】 Z特征方程 W特征方程 Routh表： 由Routh稳定判据，使系统稳定的k值范围为 0